ニューラルネットワークによるロボットの作業対象物の運動拘束認識に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
ニューラルネットワークによるロボットの作業対象物の運動拘束認識に関する研究
- 著者名
-
関, 啓明
- 著者別名
-
セキ, ヒロアキ
- 学位授与大学
-
東京大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第11589号
- 学位授与年月日
-
1996-03-18
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 序論 / p1 (0008.jp2)
- 1.1 研究の背景 / p2 (0009.jp2)
- 1.2 接触･拘束状態の検出に関する過去の研究 / p6 (0011.jp2)
- 1.3 ニューラルネットワークのロボットへの応用に関する過去の研究 / p17 (0016.jp2)
- 1.4 研究の目的と意義 / p22 (0019.jp2)
- 1.5 本論文の構成 / p27 (0021.jp2)
- 2 ロボットの探り動作と運動拘束 / p28 (0022.jp2)
- 2.1 はじめに / p29 (0022.jp2)
- 2.2 探り動作による拘束の検出の方針 / p30 (0023.jp2)
- 2.3 探り動作 / p31 (0023.jp2)
- 2.4 探り方向の拘束状態と変位と力の関係 / p34 (0025.jp2)
- 2.5 探り動作の戦略の考察 / p37 (0026.jp2)
- 2.6 まとめ / p38 (0027.jp2)
- 3 探り動作の実験システム / p39 (0027.jp2)
- 3.1 はじめに / p40 (0028.jp2)
- 3.2 実験システム / p41 (0028.jp2)
- 3.3 マニピュレータとハンドの制御 / p49 (0032.jp2)
- 3.4 まとめ / p52 (0034.jp2)
- 4 実際の探り動作によって得られる力と変位のパターン / p53 (0034.jp2)
- 4.1 はじめに / p54 (0035.jp2)
- 4.2 探り動作の実験 / p55 (0035.jp2)
- 4.3 探り動作で得られた変位と力のパターン / p58 (0037.jp2)
- 4.4 まとめ / p67 (0041.jp2)
- 5 解析的手法による3次元1自由度の拘束の検出 / p68 (0042.jp2)
- 5.1 はじめに / p69 (0042.jp2)
- 5.2 3次元1自由度の拘束 / p70 (0043.jp2)
- 5.3 3次元1自由度の拘束の検出アルゴリズム / p74 (0045.jp2)
- 5.4 探り動作による3次元1自由度の拘束の検出結果 / p88 (0052.jp2)
- 5.5 まとめと考察 / p99 (0057.jp2)
- 6 入出力写像の種類を認識する2段の階層的ニューラルネットワーク / p100 (0058.jp2)
- 6.1 はじめに / p101 (0058.jp2)
- 6.2 階層的ニューラルネットワークと誤差逆伝播学習 / p102 (0059.jp2)
- 6.3 忘却付き構造学習法 / p105 (0060.jp2)
- 6.4 2段の階層的ニューラルネットワーク / p108 (0062.jp2)
- 6.5 ニューラルネットワークのプログラム / p118 (0067.jp2)
- 6.6 2段の階層的ニューラルネットワークの論理関数識別への応用 / p122 (0069.jp2)
- 6.7 まとめ / p147 (0081.jp2)
- 7 平面3自由度の拘束と2段の階層的ニューラルネットワークによる認識 / p148 (0082.jp2)
- 7.1 はじめに / p149 (0082.jp2)
- 7.2 平面3自由度の拘束 / p150 (0083.jp2)
- 7.3 平面3自由度の可動空間 / p152 (0084.jp2)
- 7.4 拘束を検出する2段のニューラルネットワークの構造と学習法 / p155 (0085.jp2)
- 7.5 前段ニューラルネットワークの挙動 / p164 (0090.jp2)
- 7.6 後段ニューラルネットワークの学習と識別結果 / p180 (0098.jp2)
- 7.7 まとめ / p183 (0099.jp2)
- 8 探り動作のデータを用いたニューラルネットワークによる拘束の認識 / p184 (0100.jp2)
- 8.1 はじめに / p185 (0100.jp2)
- 8.2 探り動作による平面3自由度の可動空間の取得 / p186 (0101.jp2)
- 8.3 実際の探り動作の実験で得た平面3自由度の可動空間 / p192 (0104.jp2)
- 8.4 2段の階層的ニューラルネットワークによる平面3自由度の拘束の認識 / p197 (0106.jp2)
- 8.5 実際の可動空間に適した2段の階層的ニューラルネットワークの改良 / p200 (0108.jp2)
- 8.6 2段の階層的ニューラルネットワークの改良の結果 / p208 (0112.jp2)
- 8.7 探り動作で得られた離散的な可動空間の認識 / p212 (0114.jp2)
- 8.8 まとめと考察 / p216 (0116.jp2)
- 9 結論と展望 / p217 (0116.jp2)
- 9.1 本論文の結論 / p218 (0117.jp2)
- 9.2 今後の展望 / p219 (0117.jp2)
- 謝辞 / p220 (0118.jp2)
- 参考文献 / p221 (0118.jp2)
- 研究業績 / p231 (0123.jp2)