複数のプロセッサを用いたロボット制御則の並列処理に関する研究 フクスウノプロセッサオモチイタロボットセイギョソクノヘイレツショリニカンスルケンキュウ
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Bibliographic Information
- Title
-
複数のプロセッサを用いたロボット制御則の並列処理に関する研究
- Other Title
-
フクスウノプロセッサオモチイタロボットセイギョソクノヘイレツショリニカンスルケンキュウ
- Author
-
田川, 聖治
- Author(Another name)
-
タガワ, キヨハル
- University
-
神戸大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第2136号
- Degree year
-
1997-04-25
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p2 (0004.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
- 第2章 ロボット制御則の導出と簡単化 / p4 (0007.jp2)
- 2.1 緒言 / p4 (0007.jp2)
- 2.2 ロボットの動的制御とロボット制御則 / p6 (0008.jp2)
- 2.3 ロボット制御則の簡単化手法 / p13 (0011.jp2)
- 2.4 最適化コンパイラの開発 / p19 (0014.jp2)
- 2.5 適用例による評価 / p28 (0019.jp2)
- 2.6 結言 / p32 (0021.jp2)
- 第3章 ロボット制御則の並列処理 / p33 (0021.jp2)
- 3.1 緒言 / p33 (0021.jp2)
- 3.2 時間計算量とNP困難 / p35 (0022.jp2)
- 3.3 並列処理手法とスケジューリング問題 / p43 (0026.jp2)
- 3.4 近似アルゴリズム / p48 (0029.jp2)
- 3.5 最適化アルゴリズム / p52 (0031.jp2)
- 3.6 準最適化アルゴリズム / p57 (0033.jp2)
- 3.7 適用例による評価 / p59 (0034.jp2)
- 3.8 結言 / p65 (0037.jp2)
- 第4章 複数のDSPを用いたディジタル制御器の実現 / p66 (0038.jp2)
- 4.1 緒言 / p66 (0038.jp2)
- 4.2 ディジタル信号処理用プロセッサの特徴 / p68 (0039.jp2)
- 4.3 ディジタル制御器の制御則と並列処理手法 / p72 (0041.jp2)
- 4.4 多目的スケジューリング問題の定式化 / p75 (0042.jp2)
- 4.5 分枝限定法に基づく最適化アルゴリズム / p84 (0047.jp2)
- 4.6 適用例による評価 / p96 (0053.jp2)
- 4.7 結言 / p100 (0055.jp2)
- 第5章 結論 / p101 (0055.jp2)
- 謝辞 / p103 (0056.jp2)
- 付録A ロボット制御系のリアプノフ関数 / p104 (0057.jp2)
- 付録B 共通因子･共通部分式の選択アルゴリズム / p106 (0058.jp2)
- 付録C マジック･テーブル / p108 (0059.jp2)
- 付録D 最適化コンパイラのプログラム / p111 (0060.jp2)
- 付録E ソース/オブジェクト･プログラム / p114 (0062.jp2)
- 付録F ディジタル制御器のハードウェア構成 / p123 (0066.jp2)
- 参考文献 / p125 (0067.jp2)
- 関連発表論文 / p131 (0070.jp2)