工具特徴モデルを適用した劣悪環境下作業の自動化の研究
Access this Article
Search this Article
Author
Bibliographic Information
- Title
-
工具特徴モデルを適用した劣悪環境下作業の自動化の研究
- Author
-
浅川, 直紀
- Author(Another name)
-
アサカワ, ナオキ
- University
-
電気通信大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第35号
- Degree year
-
1997-09-30
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- Abstract / (0005.jp2)
- 目次 / p1 (0009.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0013.jp2)
- 1.1.背景 / p1 (0013.jp2)
- 1.2.目的と研究方針 / p6 (0018.jp2)
- 1.3.本論文の構成 / p6 (0018.jp2)
- 文献 / p8 (0020.jp2)
- 第2章 システム概要 / p11 (0023.jp2)
- 2.1.CADシステム / p11 (0023.jp2)
- 2.2.産業用ロボット / p20 (0032.jp2)
- 2.3.作業の手順 / p23 (0035.jp2)
- 文献 / p23 (0035.jp2)
- 第3章 工具特徴モデル / p24 (0036.jp2)
- 3.1.工具のモデル化の際の問題点 / p24 (0036.jp2)
- 3.2.工具特徴モデルとは / p24 (0036.jp2)
- 3.3.幾何学的工具特徴 / p26 (0038.jp2)
- 3.4.工作物表面情報 / p29 (0041.jp2)
- 3.5.機能的工具特徴 / p30 (0042.jp2)
- 文献 / p34 (0046.jp2)
- 第4章 工具経路生成 / p35 (0047.jp2)
- 4.1.幾何学的工具特徴とロボットの対応 / p35 (0047.jp2)
- 4.2.冗長自由度の扱い / p39 (0051.jp2)
- 第5章 ロボット動作プログラムの生成 / p44 (0056.jp2)
- 5.1.ベクトル表現から角度表現への変換 / p44 (0056.jp2)
- 5.2.ロボット動作プログラムへの変換 / p52 (0064.jp2)
- 第6章 バリ取り作業への適用 / p58 (0070.jp2)
- 6.1.はじめに / p58 (0070.jp2)
- 6.2.システム構成 / p58 (0070.jp2)
- 6.3.工具モデル / p61 (0073.jp2)
- 6.4.ロボット言語 / p62 (0074.jp2)
- 6.5.工具経路の生成 / p63 (0075.jp2)
- 6.6.座標系のマッチング / p71 (0083.jp2)
- 6.7.実験 / p73 (0085.jp2)
- 6.8.結果 / p75 (0087.jp2)
- 文献 / p76 (0088.jp2)
- 第7章 磨き作業への適用 / p77 (0089.jp2)
- 7.1.はじめに / p77 (0089.jp2)
- 7.2.システム構成 / p78 (0090.jp2)
- 7.3.ロボット言語 / p80 (0092.jp2)
- 7.4.直型回転工具 / p82 (0094.jp2)
- 7.5.L型回転工具 / p95 (0107.jp2)
- 7.6.超音波振動工具 / p106 (0118.jp2)
- 7.7.表面粗さの測定 / p116 (0128.jp2)
- 文献 / p130 (0142.jp2)
- 第8章 塗装作業への適用 / p132 (0144.jp2)
- 8.1.はじめに / p132 (0144.jp2)
- 8.2.システム構成 / p134 (0146.jp2)
- 8.3.工具モデル / p136 (0148.jp2)
- 8.4.ロボット言語 / p137 (0149.jp2)
- 8.5.箱内面の塗装 / p139 (0151.jp2)
- 8.6.自由曲面の塗装 / p149 (0161.jp2)
- 文献 / p156 (0168.jp2)
- 第9章 結論 / p157 (0169.jp2)
- 論文の公開状況 / (0171.jp2)
- 謝辞 / (0174.jp2)
- 付録 / A1 / (0175.jp2)