6軸油圧マニピュレータのロバスト制御に関する研究

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著者

    • 山本, 敏郎 ヤマモト, トシロウ

書誌事項

タイトル

6軸油圧マニピュレータのロバスト制御に関する研究

著者名

山本, 敏郎

著者別名

ヤマモト, トシロウ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第3532号

学位授与年月日

1997-03-26

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 目次 / (0006.jp2)
  3. 第1章 序論 / p1 (0009.jp2)
  4. 1.1 油圧サーボシステムにおける位置制御系の課題 / p1 (0009.jp2)
  5. 1.2 本論文の目的と意義 / p4 (0012.jp2)
  6. 1.3 本論文の構成 / p5 (0013.jp2)
  7. 第2章 マニピュレータシステムの構成と位置決め制御系の設計基準 / p7 (0016.jp2)
  8. 2.1 油圧駆動多関節型マニピュレータの特徴と問題点 / p7 (0016.jp2)
  9. 2.2 油圧マニピュレータ / p8 (0017.jp2)
  10. 2.3 実験システムの概要 / p8 (0017.jp2)
  11. 2.4 油圧マニピュレータのモデル化 / p8 (0017.jp2)
  12. 2.5 位置決め制御系の設計基準 / p22 (0031.jp2)
  13. 第3章 オブザーバによる外乱推定補償制御の適用 / p23 (0033.jp2)
  14. 3.1 まえがき / p23 (0033.jp2)
  15. 3.2 外乱推定補償制御で用いるマニピュレータ制御系のモデル / p24 (0034.jp2)
  16. 3.3 外乱推定補償型ロバスト制御の概要 / p25 (0035.jp2)
  17. 3.4 制御実験 / p31 (0041.jp2)
  18. 3.5 外乱推定補償法を併用したモデルマッチング2自由度制御系の構成 / p38 (0048.jp2)
  19. 3.6 まとめ / p44 (0054.jp2)
  20. 第4章 スライディングモード制御の適用 / p48 (0059.jp2)
  21. 4.1 まえがき / p48 (0059.jp2)
  22. 4.2 スライディングモード制御 / p48 (0059.jp2)
  23. 4.3 シミュレーション / p51 (0062.jp2)
  24. 4.4 制御実験 / p53 (0064.jp2)
  25. 4.5 まとめ / p64 (0075.jp2)
  26. 第5章 H∞制御の適用 / p71 (0083.jp2)
  27. 5.1 まえがき / p71 (0083.jp2)
  28. 5.2 マニピュレータシステムの周波数特性 / p72 (0084.jp2)
  29. 5.3 H∞制御器の設計で用いるシステムモデル / p72 (0084.jp2)
  30. 5.4 H∞制御器の設計 / p79 (0091.jp2)
  31. 5.5 制御実験 / p84 (0096.jp2)
  32. 5.6 まとめ / p88 (0100.jp2)
  33. 第6章 H∞安定化フィルタによる外乱推定補償制御の適用 / p90 (0103.jp2)
  34. 6.1 まえがき / p90 (0103.jp2)
  35. 6.2 パラメトリゼーションに基づく安定化制御器の導出 / p91 (0104.jp2)
  36. 6.3 外乱推定補償法とYoulaのパラメトリゼーションとの関係 / p102 (0115.jp2)
  37. 6.4 自由パラメータQ(s)のH∞制御理論による導出 / p107 (0120.jp2)
  38. 6.5 2自由度モデルマッチング制御系の安定性 / p109 (0122.jp2)
  39. 6.6 制御実験 / p112 (0125.jp2)
  40. 6.7 まとめ / p117 (0130.jp2)
  41. 第7章 設計されたロバスト制御器の実験的比較・評価 / p118 (0132.jp2)
  42. 7.1 まえがき / p118 (0132.jp2)
  43. 7.2 設計された制御器のロバスト性評価基準 / p119 (0133.jp2)
  44. 7.3 評価基準1によるロバスト性評価 / p120 (0134.jp2)
  45. 7.4 評価基準2によるロバスト性評価 / p136 (0150.jp2)
  46. 7.5 評価基準3によるロバスト性評価 / p142 (0156.jp2)
  47. 7.6 評価基準4によるロバスト性評価 / p149 (0163.jp2)
  48. 7.7 評価基準5によるロバスト性評価 / p154 (0168.jp2)
  49. 7.8 まとめ / p158 (0172.jp2)
  50. 第8章 結論 / p160 (0175.jp2)
  51. 付録 チェーン駆動機構におけるシステムパラメータ変動 / p1 (0179.jp2)
  52. 参考文献 / (0183.jp2)
  53. 謝辞 / (0187.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000153734
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001092748
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000318048
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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