マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究
- 著者名
-
松日楽, 信人
- 著者別名
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マツヒラ, ノブト
- 学位授与大学
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東京工業大学
- 取得学位
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博士 (工学)
- 学位授与番号
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乙第2921号
- 学位授与年月日
-
1996-07-31
注記・抄録
博士論文
資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
目次
- 論文目録
- Abstract
- 目次
- 第1章 序論
- 1.1 本研究の背景
- 1.2 本研究の目的
- 1.3 本論文の構成
- 第2章 MSMの基本動作と基本要求仕様
- 2.1 はじめに
- 2.2 MSMの作業分析と基本動作の抽出
- 2.3 基本動作の抽出
- 2.4 MSMの基本要求仕様
- 2.5 まとめ
- 第3章 パンタグラフ機構を用いた汎用型小型軽量マスタの設計
- 3.1 はじめに
- 3.2 汎用型マスタの設計指針とマスタ機構の評価
- 3.3 パンタグラフ機構を用いた汎用型マスタの提案
- 3.4 汎用型マスタの機能と操作方法
- 3.5 まとめ
- 付録 より操作しやすいマスタへの改良
- 第4章 仮想内部モデルによりマルチ操作モードを実現するマスタスレーブ制御
- 4.1 はじめに
- 4.2 仮想内部モデルを用いか対称型バイラテラル制御の提案
- 4.3 マルチ操作モード制御法の提案
- 4.4 操作モードによる動作実験とその特性
- 4.5 まとめ
- 第5章 冗長スレーブを用いた異構造MSMの制御
- 5.1 はじめに
- 5.2 本章で取り扱う冗長スレーブのキネマティクス
- 5.3 冗長MSM制御の提案
- 5.4 冗長制御実験
- 5.5 まとめ
- 第6章 MSMの作業性評価
- 6.1 はじめに
- 6.2 MSM評価実験の提案
- 6.3 作業性の定量的評価法の提案
- 6.4 実験に用いたMSMの諸元と基本特性
- 6.5 作業性評価実験と定量的評価
- 6.6 まとめ
- 第7章 結論および今後の課題
- 7.1 結論
- 7.2 今後の課題
- 参考文献
- 発表文献
- 掲載論丈
- 謝辞
