マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究

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著者

    • 松日楽, 信人 マツヒラ, ノブト

書誌事項

タイトル

マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究

著者名

松日楽, 信人

著者別名

マツヒラ, ノブト

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第2921号

学位授与年月日

1996-07-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. Abstract / (0004.jp2)
  3. 目次 / p1 (0006.jp2)
  4. 第1章 序論 / p1 (0008.jp2)
  5. 1.1 本研究の背景 / p1 (0008.jp2)
  6. 1.2 本研究の目的 / p10 (0013.jp2)
  7. 1.3 本論文の構成 / p11 (0013.jp2)
  8. 第2章 MSMの基本動作と基本要求仕様 / p13 (0014.jp2)
  9. 2.1 はじめに / p13 (0014.jp2)
  10. 2.2 MSMの作業分析と基本動作の抽出 / p13 (0014.jp2)
  11. 2.3 基本動作の抽出 / p39 (0027.jp2)
  12. 2.4 MSMの基本要求仕様 / p42 (0029.jp2)
  13. 2.5 まとめ / p44 (0030.jp2)
  14. 第3章 パンタグラフ機構を用いた汎用型小型軽量マスタの設計 / p45 (0030.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p45 (0030.jp2)
  16. 3.2 汎用型マスタの設計指針とマスタ機構の評価 / p45 (0030.jp2)
  17. 3.3 パンタグラフ機構を用いた汎用型マスタの提案 / p48 (0032.jp2)
  18. 3.4 汎用型マスタの機能と操作方法 / p62 (0039.jp2)
  19. 3.5 まとめ / p65 (0040.jp2)
  20. 付録 より操作しやすいマスタへの改良 / p66 (0041.jp2)
  21. 第4章 仮想内部モデルによりマルチ操作モードを実現するマスタスレーブ制御 / p67 (0041.jp2)
  22. 4.1 はじめに / p67 (0041.jp2)
  23. 4.2 仮想内部モデルを用いか対称型バイラテラル制御の提案 / p67 (0041.jp2)
  24. 4.3 マルチ操作モード制御法の提案 / p71 (0043.jp2)
  25. 4.4 操作モードによる動作実験とその特性 / p73 (0044.jp2)
  26. 4.5 まとめ / p78 (0047.jp2)
  27. 第5章 冗長スレーブを用いた異構造MSMの制御 / p79 (0047.jp2)
  28. 5.1 はじめに / p79 (0047.jp2)
  29. 5.2 本章で取り扱う冗長スレーブのキネマティクス / p79 (0047.jp2)
  30. 5.3 冗長MSM制御の提案 / p83 (0049.jp2)
  31. 5.4 冗長制御実験 / p91 (0053.jp2)
  32. 5.5 まとめ / p93 (0054.jp2)
  33. 第6章 MSMの作業性評価 / p94 (0055.jp2)
  34. 6.1 はじめに / p94 (0055.jp2)
  35. 6.2 MSM評価実験の提案 / p94 (0055.jp2)
  36. 6.3 作業性の定量的評価法の提案 / p96 (0056.jp2)
  37. 6.4 実験に用いたMSMの諸元と基本特性 / p96 (0056.jp2)
  38. 6.5 作業性評価実験と定量的評価 / p103 (0059.jp2)
  39. 6.6 まとめ / p119 (0067.jp2)
  40. 第7章 結論および今後の課題 / p120 (0068.jp2)
  41. 7.1 結論 / p120 (0068.jp2)
  42. 7.2 今後の課題 / p121 (0068.jp2)
  43. 参考文献 / p123 (0069.jp2)
  44. 発表文献 / p130 (0073.jp2)
  45. 掲載論丈 / p132 (0074.jp2)
  46. 謝辞 / p134 (0075.jp2)
9アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000153791
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001092805
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000318105
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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