マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究
- 著者名
-
松日楽, 信人
- 著者別名
-
マツヒラ, ノブト
- 学位授与大学
-
東京工業大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
乙第2921号
- 学位授与年月日
-
1996-07-31
注記・抄録
博士論文
目次
- 論文目録 / (0002.jp2)
- Abstract / (0004.jp2)
- 目次 / p1 (0006.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0008.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0008.jp2)
- 1.2 本研究の目的 / p10 (0013.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p11 (0013.jp2)
- 第2章 MSMの基本動作と基本要求仕様 / p13 (0014.jp2)
- 2.1 はじめに / p13 (0014.jp2)
- 2.2 MSMの作業分析と基本動作の抽出 / p13 (0014.jp2)
- 2.3 基本動作の抽出 / p39 (0027.jp2)
- 2.4 MSMの基本要求仕様 / p42 (0029.jp2)
- 2.5 まとめ / p44 (0030.jp2)
- 第3章 パンタグラフ機構を用いた汎用型小型軽量マスタの設計 / p45 (0030.jp2)
- 3.1 はじめに / p45 (0030.jp2)
- 3.2 汎用型マスタの設計指針とマスタ機構の評価 / p45 (0030.jp2)
- 3.3 パンタグラフ機構を用いた汎用型マスタの提案 / p48 (0032.jp2)
- 3.4 汎用型マスタの機能と操作方法 / p62 (0039.jp2)
- 3.5 まとめ / p65 (0040.jp2)
- 付録 より操作しやすいマスタへの改良 / p66 (0041.jp2)
- 第4章 仮想内部モデルによりマルチ操作モードを実現するマスタスレーブ制御 / p67 (0041.jp2)
- 4.1 はじめに / p67 (0041.jp2)
- 4.2 仮想内部モデルを用いか対称型バイラテラル制御の提案 / p67 (0041.jp2)
- 4.3 マルチ操作モード制御法の提案 / p71 (0043.jp2)
- 4.4 操作モードによる動作実験とその特性 / p73 (0044.jp2)
- 4.5 まとめ / p78 (0047.jp2)
- 第5章 冗長スレーブを用いた異構造MSMの制御 / p79 (0047.jp2)
- 5.1 はじめに / p79 (0047.jp2)
- 5.2 本章で取り扱う冗長スレーブのキネマティクス / p79 (0047.jp2)
- 5.3 冗長MSM制御の提案 / p83 (0049.jp2)
- 5.4 冗長制御実験 / p91 (0053.jp2)
- 5.5 まとめ / p93 (0054.jp2)
- 第6章 MSMの作業性評価 / p94 (0055.jp2)
- 6.1 はじめに / p94 (0055.jp2)
- 6.2 MSM評価実験の提案 / p94 (0055.jp2)
- 6.3 作業性の定量的評価法の提案 / p96 (0056.jp2)
- 6.4 実験に用いたMSMの諸元と基本特性 / p96 (0056.jp2)
- 6.5 作業性評価実験と定量的評価 / p103 (0059.jp2)
- 6.6 まとめ / p119 (0067.jp2)
- 第7章 結論および今後の課題 / p120 (0068.jp2)
- 7.1 結論 / p120 (0068.jp2)
- 7.2 今後の課題 / p121 (0068.jp2)
- 参考文献 / p123 (0069.jp2)
- 発表文献 / p130 (0073.jp2)
- 掲載論丈 / p132 (0074.jp2)
- 謝辞 / p134 (0075.jp2)
