マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究

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著者

    • 松日楽, 信人 マツヒラ, ノブト

書誌事項

タイトル

マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究

著者名

松日楽, 信人

著者別名

マツヒラ, ノブト

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第2921号

学位授与年月日

1996-07-31

注記・抄録

博士論文

資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト

コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文

目次

  1. 論文目録
  2. Abstract
  3. 目次
  4. 第1章 序論
  5. 1.1 本研究の背景
  6. 1.2 本研究の目的
  7. 1.3 本論文の構成
  8. 第2章 MSMの基本動作と基本要求仕様
  9. 2.1 はじめに
  10. 2.2 MSMの作業分析と基本動作の抽出
  11. 2.3 基本動作の抽出
  12. 2.4 MSMの基本要求仕様
  13. 2.5 まとめ
  14. 第3章 パンタグラフ機構を用いた汎用型小型軽量マスタの設計
  15. 3.1 はじめに
  16. 3.2 汎用型マスタの設計指針とマスタ機構の評価
  17. 3.3 パンタグラフ機構を用いた汎用型マスタの提案
  18. 3.4 汎用型マスタの機能と操作方法
  19. 3.5 まとめ
  20. 付録 より操作しやすいマスタへの改良
  21. 第4章 仮想内部モデルによりマルチ操作モードを実現するマスタスレーブ制御
  22. 4.1 はじめに
  23. 4.2 仮想内部モデルを用いか対称型バイラテラル制御の提案
  24. 4.3 マルチ操作モード制御法の提案
  25. 4.4 操作モードによる動作実験とその特性
  26. 4.5 まとめ
  27. 第5章 冗長スレーブを用いた異構造MSMの制御
  28. 5.1 はじめに
  29. 5.2 本章で取り扱う冗長スレーブのキネマティクス
  30. 5.3 冗長MSM制御の提案
  31. 5.4 冗長制御実験
  32. 5.5 まとめ
  33. 第6章 MSMの作業性評価
  34. 6.1 はじめに
  35. 6.2 MSM評価実験の提案
  36. 6.3 作業性の定量的評価法の提案
  37. 6.4 実験に用いたMSMの諸元と基本特性
  38. 6.5 作業性評価実験と定量的評価
  39. 6.6 まとめ
  40. 第7章 結論および今後の課題
  41. 7.1 結論
  42. 7.2 今後の課題
  43. 参考文献
  44. 発表文献
  45. 掲載論丈
  46. 謝辞
22アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500002068468
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000002632505
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000318105
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション

書き出し

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