触覚情報を利用した多指ハンドによる把握・操り
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著者
書誌事項
- タイトル
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触覚情報を利用した多指ハンドによる把握・操り
- 著者名
-
前川, 仁
- 著者別名
-
マエカワ, ヒトシ
- 学位授与大学
-
東京工業大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
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乙第3032号
- 学位授与年月日
-
1997-03-31
注記・抄録
博士論文
目次
- 論文目録 (2コマ目)
- 概要 (5コマ目)
- 第1章 緒言/p2 (6コマ目)
- 1･1 研究の背景/p2 (6コマ目)
- 1･2 把握･操り制御の課題/p2 (6コマ目)
- 1･3 従来研究の概要/p4 (7コマ目)
- 1･4 従来研究の問題点/p7 (9コマ目)
- 1･5 本研究のアプローチおよび課題/p9 (11コマ目)
- 1･6 本論文の構成および概要/p12 (14コマ目)
- 第2章 位置･インピーダンス制御に基づく触覚情報を利用した把握･操りの提案/p16 (17コマ目)
- 2･1 モデルおよび仮定/p16 (17コマ目)
- 2･2 提案する把握･操り制御の構成/p16 (17コマ目)
- 2･3 設定する座標系/p21 (20コマ目)
- 2･4 記号一覧/p23 (22コマ目)
- 2･5 まとめ/p27 (26コマ目)
- 第3章 位置･インピーダンス制御可能な多指ハンドの開発/p30 (28コマ目)
- 3･1 ハンド機構/p30 (28コマ目)
- 3･2 関節位置･インピーダンス制御系/p38 (33コマ目)
- 3･3 まとめ/p40 (34コマ目)
- 第4章 指先搭載型触覚センサの開発/p43 (36コマ目)
- 4･1 センサ原理/p43 (36コマ目)
- 4･2 実用型センサへの課題/p43 (36コマ目)
- 4･3 センサ構造/p45 (37コマ目)
- 4･4 センサ信号処理/p47 (38コマ目)
- 4･5 評価実験/p51 (40コマ目)
- 4･6 指先サイズ触党センサの開発/p63 (46コマ目)
- 4･7 まとめ/p65 (47コマ目)
- 第5章 位置･インピーダンス制御に基づく把握･操り制御/p66 (48コマ目)
- 5･1 把握･操り制御の基礎式/p66 (48コマ目)
- 5･2 把握･操り制御の動特性の検討/p80 (59コマ目)
- 5･3 指先インピーダンスの決定方法/p83 (61コマ目)
- 5･4 指先位置･インピーダンスの制御方法/p84 (62コマ目)
- 5･5 評価実験/p86 (63コマ目)
- 5･6 まとめ/p98 (70コマ目)
- 第6章 触覚情報を利用した動的握力制御/p100 (72コマ目)
- 6･1 握力制御の力学/p100 (72コマ目)
- 6･2 触覚情報を利用した動的握力制御/p102 (74コマ目)
- 6･3 評価実験/p112 (79コマ目)
- 6･4 まとめ/p117 (82コマ目)
- 第7章 触覚情報を利用した目標指先軌道計画/p118 (83コマ目)
- 7･1 触覚情報を利用した目標指先軌道計画/p118 (83コマ目)
- 7･2 評価シミュレーションおよび実験/p121 (85コマ目)
- 7･3 まとめ/p127 (88コマ目)
- 第8章 結言/p128 (89コマ目)
- 8･1 結論/p128 (89コマ目)
- 8･2 今後の課題/p129 (90コマ目)
- 謝辞/p131 (92コマ目)
- 付録/p133 (93コマ目)
- 参考文献/p135 (95コマ目)