天井のランドマークを利用した視覚を有する自律移動ロボットのナビゲーションシステムに関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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天井のランドマークを利用した視覚を有する自律移動ロボットのナビゲーションシステムに関する研究
- 著者名
-
伊藤, 茂則
- 著者別名
-
イトウ, シゲノリ
- 学位授与大学
-
名古屋大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第4061号
- 学位授与年月日
-
1998-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
- 1.1 研究背景 / p1 (0005.jp2)
- 1.2 研究目的 / p5 (0007.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p7 (0008.jp2)
- 第2章 自律移動ロボットのナビゲーションシステム / p10 (0010.jp2)
- 2.1 はじめに / p10 (0010.jp2)
- 2.2 従来のロボットのナビゲーションシステム / p10 (0010.jp2)
- 2.3 天井のランドマークを用いたナビゲーションシステム / p11 (0010.jp2)
- 2.4 風量検査ロボット / p13 (0011.jp2)
- 2.5 本章のまとめ / p21 (0015.jp2)
- 第3章 自己位置･姿勢認識方法 / p22 (0016.jp2)
- 3.1 はじめに / p22 (0016.jp2)
- 3.2 座標系 / p22 (0016.jp2)
- 3.3 ランドマークの方向の検出 / p24 (0017.jp2)
- 3.4 ランドマーク･ロボット間の水平距離の算出 / p26 (0018.jp2)
- 3.5 ロボットの位置･姿勢の推定 / p26 (0018.jp2)
- 3.6 ランドマーク直下でのナビゲーション / p28 (0019.jp2)
- 3.7 本章のまとめ / p30 (0020.jp2)
- 第4章 四角形認識に基づいたランドマークの認識 / p31 (0020.jp2)
- 4.1 はじめに / p31 (0020.jp2)
- 4.2 画像前処理 / p32 (0021.jp2)
- 4.3 回線の抽出 / p39 (0024.jp2)
- 4.4 直線の交点の探索 / p41 (0025.jp2)
- 4.5 交点と直線のブルーフ化と四角形の認識 / p41 (0025.jp2)
- 4.6 ランドマークの認識 / p46 (0028.jp2)
- 4.7 ランドマークの姿勢の認識 / p46 (0028.jp2)
- 4.8 ロボット移動実験 / p47 (0028.jp2)
- 4.9 本章のまとめ / p52 (0031.jp2)
- 第5章 ファジイ･テンプレート･マッテングによるランドマークの探索 / p53 (0031.jp2)
- 5.1 はじめに / p53 (0031.jp2)
- 5.2 画像前処理 / p54 (0032.jp2)
- 5.3 座標変換 / p54 (0032.jp2)
- 5.4 ファジイ･テンプレート / p60 (0035.jp2)
- 5.5 ファジイ･テンプレート･マッチング(FTM) / p61 (0035.jp2)
- 5.6 画像内でのランドマーク探索実験 / p68 (0039.jp2)
- 5.7 ロボット移動実験 / p69 (0039.jp2)
- 5.8 本章のまとめ / p75 (0042.jp2)
- 第6章 環境条件を考慮したランドマーク･センシング計画 / p76 (0043.jp2)
- 6.1 はじめに / p76 (0043.jp2)
- 6.2 ロボットモデル化 / p77 (0043.jp2)
- 6.3 拡張カルマンフィルターによる誤差推定 / p79 (0044.jp2)
- 6.4 ランドマーク･センシング計画(PLAS) / p82 (0046.jp2)
- 6.5 シミュレーション / p91 (0050.jp2)
- 6.6 ロボット移動実験 / p92 (0051.jp2)
- 6.7 本章のまとめ / p97 (0053.jp2)
- 第7章 風景検査ロボットへの応用 / p98 (0054.jp2)
- 7.1 はじめに / p98 (0054.jp2)
- 7.2 風量検査センサシステム / p98 (0054.jp2)
- 7.3 風量検査ロボット移動計測実験 / p103 (0056.jp2)
- 7.4 本章のまとめ / p106 (0058.jp2)
- 第8章 結論 / p107 (0058.jp2)
- 8.1 本論文のまとめ / p107 (0058.jp2)
- 8.2 問題点と今後の展望 / p108 (0059.jp2)
- 謝辞 / p110 (0060.jp2)
- 参考文献 / p112 (0061.jp2)
- 論文目録 / (0064.jp2)