テザー宇宙ロボットの空間移動と手先位置姿勢制御
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著者
書誌事項
- タイトル
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テザー宇宙ロボットの空間移動と手先位置姿勢制御
- 著者名
-
能見, 公博
- 著者別名
-
ノウミ, マサヒロ
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第6400号
- 学位授与年月日
-
1998-03-25
注記・抄録
博士論文
博士学位論文 (Thesis(doctor))
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 研究の背景 / p2 (0008.jp2)
- 1.3 テザーと宇宙ロボットに関する研究の現状 / p7 (0013.jp2)
- 1.4 論文の構成と概要 / p9 (0015.jp2)
- 2 テザーロボットシステム / p11 (0017.jp2)
- 2.1 はじめに / p11 (0017.jp2)
- 2.2 テザーに連結された宇宙ロボット / p11 (0017.jp2)
- 2.3 期待されるミッションとテザーの有効性 / p12 (0018.jp2)
- 2.4 テザーロボットシステムの定式化 / p16 (0022.jp2)
- 2.5 テザーロボットシステムの研究課題 / p22 (0028.jp2)
- 2.6 まとめ / p24 (0030.jp2)
- 3 キャスティングによる宇宙空間移動 / p25 (0031.jp2)
- 3.1 はじめに / p25 (0031.jp2)
- 3.2 母船搭載マニピュレータによるキャスティング / p25 (0031.jp2)
- 3.3 キャスティングにおける移動軌道修正制御 / p26 (0032.jp2)
- 3.4 シミュレーション / p31 (0037.jp2)
- 3.5 まとめ / p35 (0041.jp2)
- 4 平衡点における手先位置姿勢制御 / p40 (0046.jp2)
- 4.1 はじめに / p40 (0046.jp2)
- 4.2 目標地点におけるテザーロボットの動挙動 / p40 (0046.jp2)
- 4.3 テザー張力が作用する状態の手先位置姿勢制御 / p43 (0049.jp2)
- 4.4 シミュレーション / p45 (0051.jp2)
- 4.5 まとめ / p47 (0053.jp2)
- 5 テザーロボットの外乱補償 / p53 (0059.jp2)
- 5.1 はじめに / p53 (0059.jp2)
- 5.2 テザー連結位置操作による角運動量制御 / p53 (0059.jp2)
- 5.3 キャスティングによる移動中の外乱補償 / p55 (0061.jp2)
- 5.4 重力を利用したテザー張力制御における外乱補償 / p57 (0063.jp2)
- 5.5 まとめ / p60 (0066.jp2)
- 6 結論と今後の課題 / p74 (0080.jp2)
- 6.1 結論 / p74 (0080.jp2)
- 6.2 今後の課題 / p75 (0081.jp2)
- 参考文献 / p77 (0083.jp2)
- 発表論文 / p85 (0091.jp2)
- 謝辞 / p89 (0095.jp2)
- 付録 / p90 (0096.jp2)
- A 記号表 / p90 (0096.jp2)
- B 動力学方程式の導出 / p94 (0100.jp2)
- C シミュレーションモデル / p96 (0102.jp2)