昆虫型歩行ロボットの自律分散システムとしての最適制御の研究
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Bibliographic Information
- Title
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昆虫型歩行ロボットの自律分散システムとしての最適制御の研究
- Author
-
秋元, 一志
- Author(Another name)
-
アキモト, カズシ
- University
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東北大学
- Types of degree
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博士(工学)
- Grant ID
-
甲第6898号
- Degree year
-
1999-03-25
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0005.jp2)
- 1.2 自律分散システムとしての歩行モデル / p2 (0006.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p3 (0007.jp2)
- 第2章 歩行モデルの構成 / p13 (0017.jp2)
- 2.1 CPGネットワークモデル / p13 (0017.jp2)
- 2.2 フィードバック機構 / p15 (0019.jp2)
- 第3章 シミュレーション上でのGaitパターン生成 / p21 (0025.jp2)
- 3.1 モデルシミュレーションによる生成パターン / p21 (0025.jp2)
- 3.2 中脚を切除した場合の生成パターン / p22 (0026.jp2)
- 第4章 歩行ロボットの製作 / p53 (0057.jp2)
- 4.1 昆虫型歩行ロボットシステムの構成 / p53 (0057.jp2)
- 第5章 結論と展望 / p58 (0062.jp2)
- 5.1 まとめ / p58 (0062.jp2)
- 5.2 今後の展開 / p59 (0063.jp2)
- 参考文献 / p60 (0064.jp2)
- 付録A モデルシミュレーションで用いたパラメータ値 / p62 (0066.jp2)
- 謝辞 / p63 (0067.jp2)
- 研究業績 / p64 (0068.jp2)
