手先の力学的技量の計測と人工指による手先技量の実現
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著者
書誌事項
- タイトル
-
手先の力学的技量の計測と人工指による手先技量の実現
- 著者名
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韓, 鉉庸
- 著者別名
-
ハン, ヒョンヨン
- 学位授与大学
-
立命館大学
- 取得学位
-
博士(工学)
- 学位授与番号
-
甲第129号
- 学位授与年月日
-
1999-03-31
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 1 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 従来の研究と本研究の意義 / p1 (0006.jp2)
- 1.3 論文の概要と構成 / p3 (0007.jp2)
- 2 人間の手指の発生力特性 / p5 (0008.jp2)
- 2.1 はじめに / p5 (0008.jp2)
- 2.2 測定システム / p5 (0008.jp2)
- 2.3 指先姿勢による最大発生力の変化 / p6 (0009.jp2)
- 2.4 指先発生力の方向特性 / p10 (0011.jp2)
- 2.5 ロボットハンドとの比較 / p17 (0014.jp2)
- 2.6 おわりに / p17 (0014.jp2)
- 3 人間の手指と人工指の静止摩擦特性 / p19 (0015.jp2)
- 3.1 はじめに / p19 (0015.jp2)
- 3.2 測定装置 / p20 (0016.jp2)
- 3.3 実験方法 / p22 (0017.jp2)
- 3.4 人間の手指の静止摩擦係数 / p23 (0017.jp2)
- 3.5 滑り方向による摩擦特性 / p24 (0018.jp2)
- 3.6 人間の指の摩擦モデル / p26 (0019.jp2)
- 3.7 人工指の製作 / p29 (0020.jp2)
- 3.8 人工指の摩擦係数とFriction Octagon / p30 (0021.jp2)
- 3.9 人工指における爪の役割 / p31 (0021.jp2)
- 3.10 おわりに / p32 (0022.jp2)
- 4 人間の手指組織の剛性特性と人工指との比較 / p35 (0023.jp2)
- 4.1 はじめに / p35 (0023.jp2)
- 4.2 計測システムと計測方法 / p36 (0024.jp2)
- 4.3 人工指の構造 / p40 (0026.jp2)
- 4.4 剛性特性とモデリング / p41 (0026.jp2)
- 4.5 接触面積と変位 / p47 (0029.jp2)
- 4.6 平均圧力と剛性特性 / p49 (0030.jp2)
- 4.7 物体把持動作における剛性特性 / p50 (0031.jp2)
- 4.8 おわりに / p54 (0033.jp2)
- 5 指関節の機械的インピーダンス特性 / p55 (0033.jp2)
- 5.1 はじめに / p55 (0033.jp2)
- 5.2 測定装置 / p55 (0033.jp2)
- 5.3 測定方法 / p56 (0034.jp2)
- 5.4 精度検証 / p58 (0035.jp2)
- 5.5 指先のインピーダンス特性:弛緩状態 / p60 (0036.jp2)
- 5.6 指先のインピーダンス特性:緊張状態 / p63 (0037.jp2)
- 5.7 おわりに / p66 (0039.jp2)
- 6 インピーダンスマッチング / p67 (0039.jp2)
- 6.1 はじめに / p67 (0039.jp2)
- 6.2 非線形システムに対するインピーダレスマッチングの枠組 / p68 (0040.jp2)
- 6.3 H無限大制御の意味での外乱抑制 / p72 (0042.jp2)
- 6.4 インピーダンス･マッチングのためのパラメータ選択 / p73 (0042.jp2)
- 6.5 実験装置 / p74 (0043.jp2)
- 6.6 実験結果 / p74 (0043.jp2)
- 6.7 おわりに / p76 (0044.jp2)
- 7 結論 / p77 (0044.jp2)
- 謝辞 / p79 (0045.jp2)
- 参考文献 / p81 (0046.jp2)
- 研究業績 / p85 (0048.jp2)
- 学術論文集 / p85 (0048.jp2)
- 学術研究集会会議録 / p86 (0049.jp2)