ロボットの作業レベルフィードバック制御とその屋内搬送作業への応用の研究
この論文にアクセスする
この論文をさがす
著者
書誌事項
- タイトル
-
ロボットの作業レベルフィードバック制御とその屋内搬送作業への応用の研究
- 著者名
-
羽田, 芳朗
- 著者別名
-
ハダ, ヨシロウ
- 学位授与大学
-
電気通信大学
- 取得学位
-
博士(工学)
- 学位授与番号
-
甲第170号
- 学位授与年月日
-
1999-03-24
注記・抄録
博士論文
目次
- Abstract / (0005.jp2)
- 目次 / p1 (0008.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0012.jp2)
- 1.1 研究の背景と目的 / p1 (0012.jp2)
- 1.2 本論文の構成 / p3 (0014.jp2)
- 第2章 自律ロボットを実現するための問題整理と本研究のアプローチ / p6 (0017.jp2)
- 2.1 緒言 / p6 (0017.jp2)
- 2.2 従来の研究 / p6 (0017.jp2)
- 2.3 自律ロボットの課題の整理 / p15 (0026.jp2)
- 2.4 本研究における自律ロボットへのアプローチ / p17 (0028.jp2)
- 2.5 本章のまとめ / p22 (0033.jp2)
- 第3章 マークと幾何モデルを用いた物体認識による作業環境情報の獲得 / p23 (0034.jp2)
- 3.1 緒言 / p23 (0034.jp2)
- 3.2 マークベーストビジョンの概要 / p24 (0035.jp2)
- 3.3 2次元マークベーストビジョン / p26 (0037.jp2)
- 3.4 3次元マークベーストビジョン / p44 (0055.jp2)
- 3.5 本章のまとめ / p62 (0073.jp2)
- 第4章 移動ロボットの実時間経路計画 / p63 (0074.jp2)
- 4.1 緒言 / p63 (0074.jp2)
- 4.2 ロボットの動作計画問題 / p64 (0075.jp2)
- 4.3 Cパッチによる配置空間記述とそれを用いた動作計画法 / p71 (0082.jp2)
- 4.4 配置空間作成システムの開発とその評価 / p80 (0091.jp2)
- 4.5 経路探索システムの開発とその評価 / p83 (0094.jp2)
- 4.6 本章のまとめ / p86 (0097.jp2)
- 第5章 ロボットの作業レベルフィードバック制御 / p87 (0098.jp2)
- 5.1 緒言 / p87 (0098.jp2)
- 5.2 移動ロボットのナビゲーションのための作業レベルフィードバック制御 / p88 (0099.jp2)
- 5.3 作業実行のための制御システムの構築と実験 / p94 (0105.jp2)
- 5.4 本章のまとめ / p101 (0112.jp2)
- 第6章 移動ロボットのナビゲーションシステムの設計 / p107 (0118.jp2)
- 6.1 緒言 / p107 (0118.jp2)
- 6.2 作業環境とサービス内容 / p107 (0118.jp2)
- 6.3 作業環境の区分け / p108 (0119.jp2)
- 6.4 情報インフラストラクチャ / p109 (0120.jp2)
- 6.5 搬送作業に使用する移動ロボット / p114 (0125.jp2)
- 6.6 環境整備 / p115 (0126.jp2)
- 6.7 搬送作業のシナリオ / p116 (0127.jp2)
- 6.8 本章のまとめ / p117 (0128.jp2)
- 第7章 結論 / p119 (0130.jp2)
- 付録A ホロノミック特性を持つ全方向移動ロボットの開発 / p123 (0134.jp2)
- A.1 緒言 / p123 (0134.jp2)
- A.2 小型全方向移動ロボットの開発 / p123 (0134.jp2)