農業用ロボットのマン・マシン協調システム
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Author
Bibliographic Information
- Title
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農業用ロボットのマン・マシン協調システム
- Author
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門田, 充司
- Author(Another name)
-
モンタ, ミツジ
- University
-
京都大学
- Types of degree
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博士(農学)
- Grant ID
-
乙第10178号
- Degree year
-
1999-05-24
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 論文目録 (1コマ目)
- 目次/p1 (4コマ目)
- 第1章 緒論/p1 (6コマ目)
- 第1節 本研究の背景/p1 (6コマ目)
- 第2節 本研究の目的と本論文の構成/p3 (7コマ目)
- 参考文献/p3 (7コマ目)
- 第2章 安全かつ効率的なロボットシステム/p6 (9コマ目)
- 第1節 はじめに/p6 (9コマ目)
- 第2節 対象ロボット/p6 (9コマ目)
- 2.2.1 マニピュレータ/p7 (9コマ目)
- 2.2.2 エンドエフェクタ/p9 (10コマ目)
- 2.2.3 視覚部/p14 (13コマ目)
- 2.2.4 走行部/p14 (13コマ目)
- 第3節 安全かつ効率的なロボットシステムの構成/p15 (13コマ目)
- 参考文献/p17 (14コマ目)
- 第3章 センシングシステム/p18 (15コマ目)
- 第1節 はじめに/p18 (15コマ目)
- 第2節 センサの選定/p18 (15コマ目)
- 第3節 超音波センサの基礎実験/p19 (15コマ目)
- 3.3.1 超音波センサの仕様/p19 (15コマ目)
- 3.3.2 超音波センサユニットの構成/p21 (16コマ目)
- 3.3.3 人間の検出方法/p23 (17コマ目)
- 3.3.4 実験結果および考察/p25 (18コマ目)
- 第4節 赤外線センサの基礎実験/p29 (20コマ目)
- 3.4.1 赤外線センサの仕様/p29 (20コマ目)
- 3.4.2 赤外線センサユニットの構成/p32 (22コマ目)
- 3.4.3 人間の検出方法/p35 (23コマ目)
- 3.4.4 実験結果および考察/p38 (25コマ目)
- 第5節 センシングシステムの構成/p41 (26コマ目)
- 第6節 人間と背景との識別/p41 (26コマ目)
- 3.6.1 識別方法/p41 (26コマ目)
- 3.6.2 識別結果および考察/p43 (27コマ目)
- 第7節 摘要/p45 (28コマ目)
- 参考文献/p45 (28コマ目)
- 第4章 危険度の算出/p47 (29コマ目)
- 第1節 はじめに/p47 (29コマ目)
- 第2節 危険度に関わる要因/p47 (29コマ目)
- 第3節 危険度関数の検討/p48 (30コマ目)
- 第4節 シミュレーションによる危険度関数の有効性の確認/p56 (34コマ目)
- 4.4.1 シミュレーションの方法/p56 (34コマ目)
- 4.4.2 マニピュレータの制御方法/p56 (34コマ目)
- 4.4.3 シミュレーション結果および考察/p56 (34コマ目)
- 第5節 摘要/p59 (35コマ目)
- 参考文献/p59 (35コマ目)
- 第5章 人間を対象としたマニピュレータの制御実験/p61 (36コマ目)
- 第1節 はじめに/p61 (36コマ目)
- 第2節 実験装置/p61 (36コマ目)
- 5.2.1 ロボット/p61 (36コマ目)
- 5.2.2 センシングシステム/p63 (37コマ目)
- 第3節 制御方法/p65 (38コマ目)
- 第4節 実験方法/p66 (39コマ目)
- 第5節 実験結果および考察/p69 (40コマ目)
- 第6節 摘要/p73 (42コマ目)
- 参考文献/p73 (42コマ目)
- 第6章 ロボットシステムの作業効率の評価/p74 (43コマ目)
- 第1節 はじめに/p74 (43コマ目)
- 第2節 評価方法/p74 (43コマ目)
- 第3節 評価結果および考察/p79 (45コマ目)
- 第4節 摘要/p80 (46コマ目)
- 参考文献/p80 (46コマ目)
- 第7章 総括/p81 (46コマ目)
- 謝辞/p84 (48コマ目)
