人間共存ロボットのためのマニピュレータに関する研究 ningen kyozon robotto no tameno manipyureta ni kansuru kenkyu
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著者
書誌事項
- タイトル
-
人間共存ロボットのためのマニピュレータに関する研究
- タイトル別名
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ningen kyozon robotto no tameno manipyureta ni kansuru kenkyu
- 著者名
-
森田, 寿郎
- 著者別名
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モリタ, トシオ
- 学位授与大学
-
早稲田大学
- 取得学位
-
博士(工学)
- 学位授与番号
-
甲第1294号
- 学位授与年月日
-
1998-10-15
注記・抄録
博士論文
制度:新 ; 文部省報告番号:甲1294号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:1998-10-15 ; 早大学位記番号:新2683 ; 理工学図書館請求番号:2253
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 記号表 / p4 (0005.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
- 1.2 ロボットマニピュレータの研究状況 / p3 (0007.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p7 (0009.jp2)
- 1.4 本論文の概要 / p8 (0010.jp2)
- 第2章 衝突安全のためのマニピュレータ設計と制御 / p11 (0011.jp2)
- 2.1 まえがき / p11 (0011.jp2)
- 2.2 設計･制御パラメータの整理 / p11 (0011.jp2)
- 2.3 安全効果の検証 / p21 (0016.jp2)
- 2.4 人間共存ロボットマニピュレータの安全設計 / p27 (0019.jp2)
- 2.5 本章のまとめ / p33 (0022.jp2)
- 第3章 協調作業のためのマニピュレータ設計と制御 / p35 (0023.jp2)
- 3.1 まえがき / p35 (0023.jp2)
- 3.2 機械インピーダンス調節機構 / p36 (0024.jp2)
- 3.3 MIAの関節モジュール化 / p48 (0030.jp2)
- 3.4 MIA関節の基本動作と制御則 / p52 (0032.jp2)
- 3.5 MIAを用いたマニピュレータの動力学と制御安定性 / p57 (0034.jp2)
- 3.6 本章のまとめ / p61 (0036.jp2)
- 第4章 人間共存ロボットマニピュレータの構成 / p63 (0037.jp2)
- 4.1 まえがき / p63 (0037.jp2)
- 4.2 マニピュレータ設計方法 / p63 (0037.jp2)
- 4.3 アームサブシステムの構成 / p64 (0038.jp2)
- 4.4 ハンドサブシステムの構成 / p72 (0042.jp2)
- 4.5 人間共存マニピュレータWAM-10のシステム構成 / p78 (0045.jp2)
- 4.6 本章のまとめ / p84 (0048.jp2)
- 第5章 評価実験 / p87 (0049.jp2)
- 5.1 まえがき / p87 (0049.jp2)
- 5.2 アームの評価 / p87 (0049.jp2)
- 5.3 ハンドの評価 / p98 (0055.jp2)
- 5.4 本章のまとめ / p101 (0056.jp2)
- 第6章 結論と展望 / p103 (0057.jp2)
- 6.1 本研究の成果 / p103 (0057.jp2)
- 6.2 今後の展望 / p105 (0058.jp2)
- 参考文献 / p111 (0061.jp2)
- 謝辞 / p119 (0065.jp2)
- 研究業績 / p121 (0066.jp2)
