脚車輪型ロボットの動的段差・階段昇降に関する研究 kyakusharingata robotto no doteki dansa kaidan shoko ni kansuru kenkyu

この論文をさがす

著者

    • 松本, 治 マツモト, オサム

書誌事項

タイトル

脚車輪型ロボットの動的段差・階段昇降に関する研究

タイトル別名

kyakusharingata robotto no doteki dansa kaidan shoko ni kansuru kenkyu

著者名

松本, 治

著者別名

マツモト, オサム

学位授与大学

早稲田大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

乙第1395号

学位授与年月日

1998-10-15

注記・抄録

博士論文

制度:新 ; 文部省報告番号:乙1395号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:1998/10/15 ; 早大学位記番号:新2692 ; 理工学図書館請求番号:2264

本文PDFは平成22年度国立国会図書館の学位論文(博士)のデジタル化実施により作成された画像ファイルをPDFに変換したものである。

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景と目的 / p1 (0005.jp2)
  4. 1.2 本論文の構成とその概要 / p4 (0007.jp2)
  5. 第2章 構造可変型4輪ロボットの機構とそのモデリング / p7 (0008.jp2)
  6. 2.1 動的段差・階段昇降可能な脚車輪型ロボット / p7 (0008.jp2)
  7. 2.2 車輪型倒立振子 / p9 (0009.jp2)
  8. 2.3 構造可変型4輪ロボット / p11 (0010.jp2)
  9. 2.4 本章のまとめ / p13 (0011.jp2)
  10. 第3章 動的安定走行制御 / p16 (0013.jp2)
  11. 3.1 移動ロボットの姿勢検出の問題点 / p16 (0013.jp2)
  12. 3.2 ロボットのダイナミクスを利用した姿勢推定法 / p17 (0013.jp2)
  13. 3.3 平地における車輪型倒立振子の安定化 / p18 (0014.jp2)
  14. 3.4 斜面における車輪型倒立振子の安定化 / p25 (0017.jp2)
  15. 3.5 動的安定走行実験 / p32 (0021.jp2)
  16. 3.6 本章のまとめ / p37 (0023.jp2)
  17. 第4章 動的軌道制御 / p38 (0024.jp2)
  18. 4.1 動的軌道計画法 / p38 (0024.jp2)
  19. 4.2 着地軌道計画 / p40 (0025.jp2)
  20. 4.3 片輪の上げ下ろし軌道計画 / p42 (0026.jp2)
  21. 4.4 段差昇降運動全体の軌道計画 / p46 (0028.jp2)
  22. 4.5 軌道制御手法 / p53 (0031.jp2)
  23. 4.6 本章のまとめ / p54 (0032.jp2)
  24. 第5章 段差昇降実験 / p55 (0032.jp2)
  25. 5.1 3種類の段差昇降手法の特徴 / p55 (0032.jp2)
  26. 5.2 倒立振子制御型段差昇降実験 / p57 (0033.jp2)
  27. 5.3 動的軌道制御型段差昇降実験 / p64 (0037.jp2)
  28. 5.4 動的軌道制御を用いた高さが未知の段差昇降実験 / p73 (0041.jp2)
  29. 5.5 本章のまとめ / p83 (0046.jp2)
  30. 第6章 2足歩行型脚車輪ロボットへの適用 / p85 (0047.jp2)
  31. 6.1 2足歩行型脚車輪ロボット / p86 (0048.jp2)
  32. 6.2 2足歩行型脚車輪ロボットによる階段昇降の于順 / p87 (0048.jp2)
  33. 6.3 2足歩行型脚車輪ロボットのモデル化 / p88 (0049.jp2)
  34. 6.4 歩行動作の軌道生成法 / p91 (0050.jp2)
  35. 6.5 歩行軌道生成の例 / p94 (0052.jp2)
  36. 6.6 軌道制御手法 / p97 (0053.jp2)
  37. 6.7 階段昇り実験 / p99 (0054.jp2)
  38. 6.8 本章のまとめ / p101 (0055.jp2)
  39. 第7章 結論 / p102 (0056.jp2)
  40. 7.1 結論 / p102 (0056.jp2)
  41. 7.2 今後の課題 / p104 (0057.jp2)
  42. 付録A 車輪型倒立振子の運動方程式及びそのシステム表現 / p106 (0058.jp2)
  43. A-1 平地上での運動方程式の導出 / p106 (0058.jp2)
  44. A-2 平地上での運動方程式のシステム表現 / p109 (0059.jp2)
  45. A-3 斜面上での運動方程式の導出 / p111 (0060.jp2)
  46. A-4 斜面上での運動方程式のシステム表現 / p114 (0062.jp2)
  47. 付録B 構造可変型4輪ロボットの運動方程式の導出 / p115 (0062.jp2)
  48. 付録C 行列U及びU'のランクについて / p121 (0065.jp2)
  49. C-1 行列Uのランクについて / p121 (0065.jp2)
  50. C-2 行列U'のランクについて / p121 (0065.jp2)
  51. 付録D 2足歩行型脚車輪ロボットの運動方程式の導出 / p123 (0066.jp2)
  52. 参考文献 / p130 (0070.jp2)
  53. 関連業績一覧 / p132 (0071.jp2)
  54. 謝辞 / p135 (0072.jp2)
17アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000173670
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000173946
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000337984
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
ページトップへ