産業用ロボットのための学習型ファジィ環境モデルを用いた位置司令インピーダンス制御法に関する研究

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著者

    • 永田, 寅臣 ナガタ, フサオミ

書誌事項

タイトル

産業用ロボットのための学習型ファジィ環境モデルを用いた位置司令インピーダンス制御法に関する研究

著者名

永田, 寅臣

著者別名

ナガタ, フサオミ

学位授与大学

佐賀大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第108号

学位授与年月日

1999-03-23

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
  3. 1.1 研究の背景 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.2 力制御法に関する既存の研究と問題点 / p2 (0008.jp2)
  5. 1.3 本論文の目的と概要 / p3 (0009.jp2)
  6. 第2章 産業用ロボットの軌道制御 / p7 (0013.jp2)
  7. 2.1 緒言 / p7 (0013.jp2)
  8. 2.2 産業用ロボットのダイナミクス / p7 (0013.jp2)
  9. 2.3 トルク計算制御法 / p11 (0017.jp2)
  10. 2.4 分解加速度制御法 / p12 (0018.jp2)
  11. 2.5 軌道追従特性 / p12 (0018.jp2)
  12. 2.6 結言 / p17 (0023.jp2)
  13. 第3章 ハイブリッド・コンプライアンス/力制御法(HCC) / p18 (0024.jp2)
  14. 3.1 緒言 / p18 (0024.jp2)
  15. 3.2 関節トルク指令型HCCの導出 / p18 (0024.jp2)
  16. 3.3 軌道追従特性 / p20 (0026.jp2)
  17. 3.4 HCCのコンプライアンス特性 / p20 (0026.jp2)
  18. 3.5 HCCの力制御特性 / p27 (0033.jp2)
  19. 3.6 結言 / p31 (0037.jp2)
  20. 第4章 位置指令型インピーダンス制御 / p32 (0038.jp2)
  21. 4.1 緒言 / p32 (0038.jp2)
  22. 4.2 位置指令型インピーダンス制御法 / p33 (0039.jp2)
  23. 4.3 軌道追従特性 / p36 (0042.jp2)
  24. 4.4 コンプライアンス特性 / p36 (0042.jp2)
  25. 4.5 力制御特性 / p38 (0044.jp2)
  26. 4.6 結言 / p41 (0047.jp2)
  27. 第5章 ファジィ環境モデル / p43 (0049.jp2)
  28. 5.1 緒言 / p43 (0049.jp2)
  29. 5.2 ファジィ環境モデル / p44 (0050.jp2)
  30. 5.3 遺伝的アルゴリズムによるファジィ環境モデルの学習 / p53 (0059.jp2)
  31. 5.4 汎化性を有する統合ファジィ環境モデルの設計 / p58 (0064.jp2)
  32. 5.5 末学習環境での力制御特性 / p59 (0065.jp2)
  33. 5.6 結言 / p60 (0066.jp2)
  34. 第6章 異方性を有するファジィ環境モデルへの拡張 / p61 (0067.jp2)
  35. 6.1 緒言 / p61 (0067.jp2)
  36. 6.2 異方性を有するファジィ環境モデル / p62 (0068.jp2)
  37. 6.3 異方性を有するファジィ環境モデルの汎用化 / p71 (0077.jp2)
  38. 6.4 未学習の異方性環境での力制御シミュレーション / p72 (0078.jp2)
  39. 6.5 研磨作業への適用 / p74 (0080.jp2)
  40. 6.6 結言 / p81 (0087.jp2)
  41. 第7章 産業用ロボットJS-10を用いた力制御実験 / p82 (0088.jp2)
  42. 7.1 緒言 / p82 (0088.jp2)
  43. 7.2 システム構成 / p83 (0089.jp2)
  44. 7.3 力制御問題 / p84 (0090.jp2)
  45. 7.4 力制御実験 / p85 (0091.jp2)
  46. 7.5 結言 / p90 (0096.jp2)
  47. 第8章 結論 / p91 (0097.jp2)
  48. 謝辞 / p94 (0100.jp2)
  49. 参考文献 / p95 (0101.jp2)
  50. 研究発表 / p99 (0105.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000174610
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000174887
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000338924
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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