外乱オブザーバを含む二重ループサーボ系に関する研究

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著者

    • 宮崎, 敏昌 ミヤザキ, トシマサ

書誌事項

タイトル

外乱オブザーバを含む二重ループサーボ系に関する研究

著者名

宮崎, 敏昌

著者別名

ミヤザキ, トシマサ

学位授与大学

長岡技術科学大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第193号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p3 (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 研究背景 / p1 (0005.jp2)
  4. 1.2 研究目的 / p5 (0007.jp2)
  5. 1.3 論文の構成 / p7 (0008.jp2)
  6. 第2章 外乱オブザーバを含む従来のロバストサーボ系 / p11 (0010.jp2)
  7. 2.1 はじめに / p11 (0010.jp2)
  8. 2.2 外乱オブザーバとそのロバスト制御系 / p12 (0011.jp2)
  9. 2.3 H∞制御理論によるロバスト制御系 / p23 (0016.jp2)
  10. 2.4 既約分解表現を用いた2自由度制御系の設計 / p27 (0018.jp2)
  11. 2.5 外乱オブザーバを含む従来のロバストサーボ系の基本構造 / p30 (0020.jp2)
  12. 2.6 まとめ / p38 (0024.jp2)
  13. 第3章 外乱オブザーバを含む二重ループサーボ系 / p41 (0025.jp2)
  14. 3.1 はじめに / p41 (0025.jp2)
  15. 3.2 外乱オブザーバを含む二重ループサーボ系の構造 / p42 (0026.jp2)
  16. 3.3 係数図法を用いた内部ループの設計 / p45 (0027.jp2)
  17. 3.4 混合感度問題に基づいたロバストな外部ループの設計 / p48 (0029.jp2)
  18. 3.5 観測ノイズを考慮した制御系の設計仕様 / p50 (0030.jp2)
  19. 3.6 外乱オブザーバを含む二重ループサーボ系の設計法 / p52 (0031.jp2)
  20. 3.7 まとめ / p56 (0033.jp2)
  21. 第4章 低速領域での外乱抑圧特性を考慮したロバスト速度制御系 / p57 (0033.jp2)
  22. 4.1 はじめに / p57 (0033.jp2)
  23. 4.2 低速領域を含めた広範囲な速度領域での速度制御 / p58 (0034.jp2)
  24. 4.3 DCサーボモータシステムの既約分解表現 / p64 (0037.jp2)
  25. 4.4 実験システムとロバスト速度制御系の設計条件 / p67 (0038.jp2)
  26. 4.5 ロバスト制御系の設計と実現 / p70 (0040.jp2)
  27. 4.6 実験結果 / p74 (0042.jp2)
  28. 4.7 まとめ / p80 (0045.jp2)
  29. 第5章 機械的パラメータ変動を有する2慣性共振系のロバスト速度制御 / p83 (0046.jp2)
  30. 5.1 はじめに / p83 (0046.jp2)
  31. 5.2 2慣性共振系の負荷速度制御 / p84 (0047.jp2)
  32. 5.3 ロバストな2自由度速度制御系の設計 / p88 (0049.jp2)
  33. 5.4 ロバスト速度制御系の設計結果 / p93 (0051.jp2)
  34. 5.5 シミュレーション結果 / p104 (0057.jp2)
  35. 5.6 まとめ / p120 (0065.jp2)
  36. 第6章 ギアの非線形特性を考慮したロボットアームのロバスト制御 / p123 (0066.jp2)
  37. 6.1 はじめに / p123 (0066.jp2)
  38. 6.2 ギアの角度伝達誤差のモデル化 / p124 (0067.jp2)
  39. 6.3 非線形ギアモデルに基づく共振振動を考慮したロバスト速度制御系 / p134 (0072.jp2)
  40. 6.4 機械的パラメータの変動と共振現象を考慮したロバスト速度制御系 / p145 (0077.jp2)
  41. 6.5 パラメータ変動による速度応答と外乱抑圧応答のシミュレーション結果 / p151 (0080.jp2)
  42. 6.6 まとめ / p156 (0083.jp2)
  43. 第7章 結論 / p159 (0084.jp2)
  44. 7.1 本研究による成果 / p159 (0084.jp2)
  45. 7.2 今後の課題 / p164 (0087.jp2)
  46. 付録A 既約分解表現による制御系の記述 / p167 (0088.jp2)
  47. 付録B 既約分解表現による2自由度制御系 / p171 (0090.jp2)
5アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000174636
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000174913
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000338950
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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