防爆型空気圧ロボットの動特性解析と安定化制御に関する研究

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著者

    • 国, 慶志 コク, ケイシ

書誌事項

タイトル

防爆型空気圧ロボットの動特性解析と安定化制御に関する研究

著者名

国, 慶志

著者別名

コク, ケイシ

学位授与大学

福井大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第64号

学位授与年月日

1999-03-23

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. Abstract / p1 (0005.jp2)
  3. 第1章 緒言 / p1 (0007.jp2)
  4. 1.1 研究の背景 / p1 (0007.jp2)
  5. 1.2 研究の目的と主題 / p1 (0007.jp2)
  6. 1.3 論文の構成 / p3 (0008.jp2)
  7. 第2章 防爆型空気圧ロボットの実験装置 / p5 (0009.jp2)
  8. 2.1 構造 / p6 (0010.jp2)
  9. 2.2 作動原理 / p13 (0013.jp2)
  10. 第3章 防爆型空気圧ロボットのモデルと解析 / p15 (0014.jp2)
  11. 3.1 空気圧ロボット部 / p15 (0014.jp2)
  12. 3.2 電空比例弁 / p22 (0018.jp2)
  13. 3.3 空気圧管路 / p27 (0020.jp2)
  14. 3.4 システムのブロック線図 / p28 (0021.jp2)
  15. 第4章 防爆型空気圧ロボットの各特性実験 / p31 (0022.jp2)
  16. 4.1 静特性 / p31 (0022.jp2)
  17. 4.2 動特性 / p33 (0023.jp2)
  18. 第5章 防爆型空気圧ロボットシステムのパラメータ推定 / p45 (0029.jp2)
  19. 5.1 最小二乗法による電空変換器と空気圧管路のパラメータ推定 / p45 (0029.jp2)
  20. 5.2 遺伝的アルゴリズムを用いたシステム同定法 / p56 (0035.jp2)
  21. 第6章 改良型GAによる非線型むだ時間システムの同定法と空気圧ロボットへの応用 / p63 (0038.jp2)
  22. 6.1 同定問題の設定 / p63 (0038.jp2)
  23. 6.2 改良型遺伝的アルゴリズムによる同定法 / p64 (0039.jp2)
  24. 6.3 シミュレーション実験 / p69 (0041.jp2)
  25. 6.4 空気圧ロボットへの応用 / p82 (0048.jp2)
  26. 第7章 防爆型空気圧ロボットシステムの制御法と安定化 / p88 (0051.jp2)
  27. 7.1 シミュレーション実験 / p88 (0051.jp2)
  28. 7.2 PID制御の問題点 / p90 (0052.jp2)
  29. 7.3 2段階PID制御法 / p91 (0053.jp2)
  30. 7.4 新しいむだ時間補償及び外乱補償 / p97 (0056.jp2)
  31. 第8章 結言 / p106 (0060.jp2)
  32. 謝辞 / p109 (0062.jp2)
  33. 参考文献 / p110 (0063.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000174928
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000175205
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000339242
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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