2足ロボットの立位姿勢制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
2足ロボットの立位姿勢制御に関する研究
- 著者名
-
内海, 真
- 著者別名
-
ウツミ, マコト
- 学位授与大学
-
工学院大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第33号
- 学位授与年月日
-
1999-03-31
注記・抄録
博士論文
目次
- 論文要旨 / (0001.jp2)
- 目次 / p1 (0008.jp2)
- 第1章 序論 / p4 (0011.jp2)
- 1.1 緒言 / p5 (0012.jp2)
- 1.2 2足ロボット研究の歴史 / p6 (0013.jp2)
- 1.3 本論文の意義 / p7 (0014.jp2)
- 1.4 本論文の内容 / p8 (0015.jp2)
- 参考文献 / p10 (0017.jp2)
- 第2章 機構開発 / p12 (0019.jp2)
- 2.1 緒言 / p13 (0020.jp2)
- 2.2 内骨格式協調駆動機構 / p14 (0021.jp2)
- 2.3 ロボットの構成 / p20 (0027.jp2)
- 2.4 結言 / p27 (0034.jp2)
- 参考文献 / p28 (0035.jp2)
- 第3章 立位制御実験 / p30 (0037.jp2)
- 3.1 緒言 / p31 (0038.jp2)
- 3.2 立位姿勢の解析 / p32 (0039.jp2)
- 3.3 制御系の構成 / p35 (0042.jp2)
- 3.4 立位姿勢維持実験 / p39 (0046.jp2)
- 3.5 結言 / p47 (0054.jp2)
- 参考文献 / p48 (0055.jp2)
- 第4章 両脚支持相の制御 / p50 (0057.jp2)
- 4.1 緒言 / p51 (0058.jp2)
- 4.2 両脚支持相の拘束問題 / p52 (0059.jp2)
- 4.3 制御アルゴリズム / p56 (0063.jp2)
- 4.4 実験装置 / p58 (0065.jp2)
- 4.5 動作結果および考察 / p64 (0071.jp2)
- 4.6 結言 / p67 (0074.jp2)
- 参考文献 / p68 (0075.jp2)
- 第5章 段差における姿勢制御 / p70 (0077.jp2)
- 5.1 緒言 / p71 (0078.jp2)
- 5.2 姿勢制御 / p72 (0079.jp2)
- 5.3 制御系の構成 / p76 (0083.jp2)
- 5.4 実験装置 / p83 (0090.jp2)
- 5.5 姿勢制御実験 / p83 (0090.jp2)
- 5.6 結言 / p88 (0095.jp2)
- 参考文献 / p89 (0096.jp2)
- 第6章 結論 / p91 (0098.jp2)
- 謝辞 / p93 (0100.jp2)
- 著者の研究業績 / p94 (0101.jp2)