複数ロボットの協調作業における役割分担の生成手法に関する研究 フクスウ ロボット ノ キョウチョウ サギョウ ニオケル ヤクワリ ブンタン ノ セイセイ シュホウ ニカンスル ケンキュウ

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著者

    • 大川, 一也 オオカワ, カズヤ

書誌事項

タイトル

複数ロボットの協調作業における役割分担の生成手法に関する研究

タイトル別名

フクスウ ロボット ノ キョウチョウ サギョウ ニオケル ヤクワリ ブンタン ノ セイセイ シュホウ ニカンスル ケンキュウ

著者名

大川, 一也

著者別名

オオカワ, カズヤ

学位授与大学

筑波大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第2107号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成11年3月25日授与 (甲第2107号)

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 緒論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 従来の研究 / p2 (0007.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p8 (0013.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p9 (0014.jp2)
  7. 第2章 作業分担の生成アルゴリズムの構築 / p12 (0017.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p12 (0017.jp2)
  9. 2.2 役割分担の自律生成に必要な機能 / p14 (0019.jp2)
  10. 2.3 アルゴリズムの構築 / p15 (0020.jp2)
  11. 2.4 アルゴリズムの処理の流れ / p27 (0032.jp2)
  12. 2.5 アルゴリズムの検証 / p29 (0034.jp2)
  13. 2.6 まとめ / p36 (0041.jp2)
  14. 第3章 指令に基づく群れの制御手法の提案 / p37 (0042.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p37 (0042.jp2)
  16. 3.2 一対多を扱う制御手法 / p38 (0043.jp2)
  17. 3.3 群れの制御手法の提案 / p40 (0045.jp2)
  18. 3.4 複数ロボットの制御手法の検証 / p48 (0053.jp2)
  19. 3.5 まとめ / p55 (0060.jp2)
  20. 第4章 群れの効果的制御手法の提案 / p56 (0061.jp2)
  21. 4.1 はじめに / p56 (0061.jp2)
  22. 4.2 群れの誘導手法 / p57 (0062.jp2)
  23. 4.3 小集団毎の通信 / p65 (0070.jp2)
  24. 4.4 まとめ / p77 (0082.jp2)
  25. 第5章 実作業を想定した手法の検討 / p78 (0083.jp2)
  26. 5.1 はじめに / p78 (0083.jp2)
  27. 5.2 ロボットと操作者の装置 / p79 (0084.jp2)
  28. 5.3 適用する作業例 / p82 (0087.jp2)
  29. 5.4 実作業を想定したシミュレーション / p83 (0088.jp2)
  30. 5.5 まとめ / p91 (0096.jp2)
  31. 第6章 結論 / p92 (0097.jp2)
  32. 謝辞 / p95 (0100.jp2)
  33. 参考文献 / p96 (0101.jp2)
  34. 関連業績一覧 / p105 (0110.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000185613
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000185895
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000349927
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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