非駆動関節を有する剛体リンク系の制御に関する研究 ヒクドウ カンセツ オ ユウスル ゴウタイ リンクケイ ノ セイギョ ニカンスル ケンキュウ

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著者

    • 城間, 直司 シロマ, ナオジ

書誌事項

タイトル

非駆動関節を有する剛体リンク系の制御に関する研究

タイトル別名

ヒクドウ カンセツ オ ユウスル ゴウタイ リンクケイ ノ セイギョ ニカンスル ケンキュウ

著者名

城間, 直司

著者別名

シロマ, ナオジ

学位授与大学

筑波大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第2110号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成11年3月25日授与 (甲第2110号)

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 緒言 / p1 (0008.jp2)
  3. 1.1 非駆動関節を有するシステム / p1 (0008.jp2)
  4. 1.2 非ホロノミックシステム / p6 (0013.jp2)
  5. 1.3 関連研究 / p9 (0016.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p18 (0025.jp2)
  7. 第2章 1つの非駆動関節を有する平面剛体の制御 / p19 (0026.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p19 (0026.jp2)
  9. 2.2 システムのモデル化 / p20 (0027.jp2)
  10. 2.3 軌道計画 / p24 (0031.jp2)
  11. 2.4 フィードバック制御 / p30 (0037.jp2)
  12. 2.5 シミュレーション / p40 (0047.jp2)
  13. 2.6 実験 / p40 (0047.jp2)
  14. 2.7 まとめ / p43 (0050.jp2)
  15. 第3章 複数の非駆動関節を有する連結平面剛体の運動計画への拡張 / p52 (0059.jp2)
  16. 3.1 はじめに / p52 (0059.jp2)
  17. 3.2 連結剛体のモデル化 / p53 (0060.jp2)
  18. 3.3 2連結剛体の運動計画 / p57 (0064.jp2)
  19. 3.4 n連結剛体の運動計画 / p65 (0072.jp2)
  20. 3.5 討論 / p69 (0076.jp2)
  21. 3.6 まとめ / p72 (0079.jp2)
  22. 第4章 非駆動関節を有する水平マニピュレータによる障害物回避運動 / p73 (0080.jp2)
  23. 4.1 はじめに / p73 (0080.jp2)
  24. 4.2 システムのモデル / p75 (0082.jp2)
  25. 4.3 障害物回避運動計画 / p77 (0084.jp2)
  26. 4.4 実験 / p84 (0091.jp2)
  27. 4.5 まとめ / p86 (0093.jp2)
  28. 第5章 結論 / p91 (0098.jp2)
  29. 付録A 自由リンクの微小時間局所可制御性 / p96 (0103.jp2)
  30. 付録B 部分系(2.43)の厳密線形化 / p100 (0107.jp2)
  31. 謝辞 / p103 (0110.jp2)
  32. 参考文献 / p104 (0111.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000185616
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000185898
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000349930
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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