非駆動関節を有する剛体リンク系の制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
-
非駆動関節を有する剛体リンク系の制御に関する研究
- Author
-
城間, 直司
- Author(Another name)
-
シロマ, ナオジ
- University
-
筑波大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第2110号
- Degree year
-
1999-03-25
Note and Description
博士論文
1998
【要旨】
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒言 / p1 (0008.jp2)
- 1.1 非駆動関節を有するシステム / p1 (0008.jp2)
- 1.2 非ホロノミックシステム / p6 (0013.jp2)
- 1.3 関連研究 / p9 (0016.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p18 (0025.jp2)
- 第2章 1つの非駆動関節を有する平面剛体の制御 / p19 (0026.jp2)
- 2.1 はじめに / p19 (0026.jp2)
- 2.2 システムのモデル化 / p20 (0027.jp2)
- 2.3 軌道計画 / p24 (0031.jp2)
- 2.4 フィードバック制御 / p30 (0037.jp2)
- 2.5 シミュレーション / p40 (0047.jp2)
- 2.6 実験 / p40 (0047.jp2)
- 2.7 まとめ / p43 (0050.jp2)
- 第3章 複数の非駆動関節を有する連結平面剛体の運動計画への拡張 / p52 (0059.jp2)
- 3.1 はじめに / p52 (0059.jp2)
- 3.2 連結剛体のモデル化 / p53 (0060.jp2)
- 3.3 2連結剛体の運動計画 / p57 (0064.jp2)
- 3.4 n連結剛体の運動計画 / p65 (0072.jp2)
- 3.5 討論 / p69 (0076.jp2)
- 3.6 まとめ / p72 (0079.jp2)
- 第4章 非駆動関節を有する水平マニピュレータによる障害物回避運動 / p73 (0080.jp2)
- 4.1 はじめに / p73 (0080.jp2)
- 4.2 システムのモデル / p75 (0082.jp2)
- 4.3 障害物回避運動計画 / p77 (0084.jp2)
- 4.4 実験 / p84 (0091.jp2)
- 4.5 まとめ / p86 (0093.jp2)
- 第5章 結論 / p91 (0098.jp2)
- 付録A 自由リンクの微小時間局所可制御性 / p96 (0103.jp2)
- 付録B 部分系(2.43)の厳密線形化 / p100 (0107.jp2)
- 謝辞 / p103 (0110.jp2)
- 参考文献 / p104 (0111.jp2)
