詳細な環境モデルを用いない移動ロボットの距離センサ情報に基づく屋内ナビゲーションに関する研究 ショウサイナ カンキョウ モデル オ モチイナイ イドウ ロボット ノ キョリ センサ ジョウホウ ニ モトズク オクナイ ナビゲーション ニカンスル ケンキュウ

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著者

    • 安藤, 吉伸 アンドウ, ヨシノブ

書誌事項

タイトル

詳細な環境モデルを用いない移動ロボットの距離センサ情報に基づく屋内ナビゲーションに関する研究

タイトル別名

ショウサイナ カンキョウ モデル オ モチイナイ イドウ ロボット ノ キョリ センサ ジョウホウ ニ モトズク オクナイ ナビゲーション ニカンスル ケンキュウ

著者名

安藤, 吉伸

著者別名

アンドウ, ヨシノブ

学位授与大学

筑波大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第2119号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

本研究の目的は、自律移動ロボットに詳細な環境モデルを用いることなく移動ロボット自身に搭載した距離センサの情報をたよりに屋内をナビゲーションさせることにある。一般に移動ロボットのナビゲーションを取り扱う研究 ...

筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成11年3月25日授与 (甲第2119号)

目次

  1. 目次 / p13 (0015.jp2)
  2. 論文概要 / p1 (0003.jp2)
  3. 目次 / p13 (0015.jp2)
  4. 図目次 / p16 (0018.jp2)
  5. 表目次 / p19 (0021.jp2)
  6. 1 序論 / p1 (0022.jp2)
  7. 1.1 本研究の背景と目的 / p1 (0022.jp2)
  8. 1.2 実現するべき手段 / p7 (0028.jp2)
  9. 1.3 本論文の構成 / p8 (0029.jp2)
  10. 2 従来の研究 / p9 (0030.jp2)
  11. 2.1 はじめに / p9 (0030.jp2)
  12. 2.2 詳細な環境モデルを用いるナビゲーションに関する研究 / p9 (0030.jp2)
  13. 2.3 詳細な環境モデルを用いないナビゲーションに関する研究 / p10 (0031.jp2)
  14. 2.4 レーザレンジセンサに関する研究 / p12 (0033.jp2)
  15. 2.5 2章のまとめ / p13 (0034.jp2)
  16. 3 研究用プラットフォームとしての自律移動ロボット「山彦」 / p14 (0035.jp2)
  17. 3.1 機能分散アーキテクチヤと行動プログラム / p14 (0035.jp2)
  18. 3.2 走行制御系 / p18 (0039.jp2)
  19. 3.3 位置推定系コマンドと位置推定モジュール / p20 (0041.jp2)
  20. 4 ソナーリングによる壁沿い走行 / p21 (0042.jp2)
  21. 4.1 はじめに / p21 (0042.jp2)
  22. 4.2 ソナーリング / p22 (0043.jp2)
  23. 4.3 壁沿い走行手法 / p22 (0043.jp2)
  24. 4.4 ソナーリングによる壁沿い走行実験 / p32 (0053.jp2)
  25. 4.5 4章のまとめ / p44 (0065.jp2)
  26. 5 ソナーリングによる壁沿い走行制御と位置制御に基づく移動ロボットのナビゲーション / p49 (0070.jp2)
  27. 5.1 はじめに / p49 (0070.jp2)
  28. 5.2 Spurコマンド系の拡張(壁沿い走行コマンドの追加) / p50 (0071.jp2)
  29. 5.3 壁沿い走行コマンドの使用例 / p51 (0072.jp2)
  30. 5.4 壁沿い走行から位置ベース走行に切り換える方法 / p56 (0077.jp2)
  31. 5.5 ナビゲーションの実験例 / p57 (0078.jp2)
  32. 5.6 5章のまとめ / p63 (0084.jp2)
  33. 6 超広角カメラと扇状光を用いた移動ロボット用レーザレンジセンサの開発 / p64 (0085.jp2)
  34. 6.1 はじめに / p64 (0085.jp2)
  35. 6.2 レーザレンジセンサのハードウェア / p65 (0086.jp2)
  36. 6.3 距離計算の原理 / p66 (0087.jp2)
  37. 6.4 超広角カメラ画像の歪み補正 / p70 (0091.jp2)
  38. 6.5 画像の走査方法(扇型走査) / p71 (0092.jp2)
  39. 6.6 実機(山彦)による環境の測定例 / p72 (0093.jp2)
  40. 6.7 6章のまとめ / p78 (0099.jp2)
  41. 7 レーザレンジセンサによる廊下長手方向走行 / p81 (0102.jp2)
  42. 7.1 はじめに / p81 (0102.jp2)
  43. 7.2 壁沿いに廊下長手方向へ走行する手法 / p83 (0104.jp2)
  44. 7.3 実機実験 / p91 (0112.jp2)
  45. 7.4 7章のまとめ / p95 (0116.jp2)
  46. 8 言語的な行動シーケンスの指示によるナビゲーション / p98 (0119.jp2)
  47. 8.1 はじめに / p98 (0119.jp2)
  48. 8.2 行動シーケンスによってナビゲーション経路を指示する言語の仕様 / p100 (0121.jp2)
  49. 8.3 ナビゲーション経路を指示する言語の実装とナビゲーションの実現 / p105 (0126.jp2)
  50. 8.4 言語的指示よる実環境におけるナビゲーションの実験 / p108 (0129.jp2)
  51. 8.5 8章のまとめ / p108 (0129.jp2)
  52. 9 まとめと結論 / p111 (0132.jp2)
  53. 9.1 各テーマの総括 / p112 (0133.jp2)
  54. 9.2 本研究の産業や社会への応用について / p115 (0136.jp2)
  55. 9.3 結論 / p116 (0137.jp2)
  56. 謝辞 / p117 (0138.jp2)
  57. 参考文献 / p120 (0141.jp2)
  58. 研究業績 / p127 (0148.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000185625
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000185907
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000349939
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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