大学構内歩道における移動ロボットの長距離自律ナビゲーションに関する研究 ダイガク コウナイ ホドウ ニオケル イドウ ロボット ノ チョウキョリ ジリツ ナビゲーション ニカンスル ケンキュウ

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著者

    • 前山, 祥一 マエヤマ, ショウイチ

書誌事項

タイトル

大学構内歩道における移動ロボットの長距離自律ナビゲーションに関する研究

タイトル別名

ダイガク コウナイ ホドウ ニオケル イドウ ロボット ノ チョウキョリ ジリツ ナビゲーション ニカンスル ケンキュウ

著者名

前山, 祥一

著者別名

マエヤマ, ショウイチ

学位授与大学

筑波大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第1441号

学位授与年月日

1998-07-24

注記・抄録

博士論文

本研究は、自律移動ロボットの長距離屋外ナビゲーションに関する研究である。ここでいう「ナビゲーション」とは、与えられた経路情報に従ってスタート地点からゴール地点まで到達することを言う。ナビゲーションを実現 ...

筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成10年7月24日授与 (乙第1441号)

目次

  1. もくじ / p8 (0010.jp2)
  2. 論文概要 / p1 (0003.jp2)
  3. 目次 / p8 (0010.jp2)
  4. 図目次 / p14 (0016.jp2)
  5. 1 序論 / p1 (0019.jp2)
  6. 1.1 本研究の背景 / p1 (0019.jp2)
  7. 1.2 本研究の目的 / p2 (0020.jp2)
  8. 1.3 本研究の経過と内容 / p3 (0021.jp2)
  9. 1.4 論文の構成 / p4 (0022.jp2)
  10. 2 タスクの設定 / p6 (0024.jp2)
  11. 2.1 本章の概要 / p6 (0024.jp2)
  12. 2.2 目標とするタスク / p6 (0024.jp2)
  13. 2.3 対象とする環境 / p7 (0025.jp2)
  14. 2.4 対象とするロボット / p9 (0027.jp2)
  15. 2.5 本章のまとめ / p9 (0027.jp2)
  16. 3 移動ロボットのナビゲーションに関する従来の研究 / p10 (0028.jp2)
  17. 3.1 本章の概要 / p10 (0028.jp2)
  18. 3.2 屋内ナビゲーションに関する研究 / p10 (0028.jp2)
  19. 3.3 屋外ナビゲーションに関する従来の研究 / p13 (0031.jp2)
  20. 3.4 障害物回避に関する研究 / p14 (0032.jp2)
  21. 3.5 従来の研究に対する評価と本研究の位置付け / p15 (0033.jp2)
  22. 4 基本戦略と解決すべき課題 / p16 (0034.jp2)
  23. 4.1 本章の概要 / p16 (0034.jp2)
  24. 4.2 目標タスクに対する基本戦略 / p17 (0035.jp2)
  25. 4.3 解決すべき課題 / p20 (0038.jp2)
  26. 4.4 本章のまとめ / p22 (0040.jp2)
  27. 5 路面の凹凸に頑強なデッドレコニング / p23 (0041.jp2)
  28. 5.1 本章の概要 / p23 (0041.jp2)
  29. 5.2 従来の研究と開発したシステムの基本的な考え方 / p23 (0041.jp2)
  30. 5.3 デッドレコニングによる位置推定 / p26 (0044.jp2)
  31. 5.4 オドメトリによる並進速度と角速度の測定 / p28 (0046.jp2)
  32. 5.5 振動ジャイロによる角速度測定 / p32 (0050.jp2)
  33. 5.6 オドメトリとジャイロによる角速度測定の比較 / p32 (0050.jp2)
  34. 5.7 オドメトリとジャイロを用いた頑強なデッドレコニング / p34 (0052.jp2)
  35. 5.8 デッドレコニング・システムの実装 / p37 (0055.jp2)
  36. 5.9 基礎実験 / p37 (0055.jp2)
  37. 5.10 本章のまとめ / p44 (0062.jp2)
  38. 6 ランドマークを用いた遡及的現在位置推定 / p45 (0063.jp2)
  39. 6.1 本章の概要 / p45 (0063.jp2)
  40. 6.2 遡及的現在位置推定とは / p45 (0063.jp2)
  41. 6.3 ランドマークの認識処理時間を考慮した位置推定 / p48 (0066.jp2)
  42. 6.4 遡及的現在位置推定法の公式 / p52 (0070.jp2)
  43. 6.5 複数のランドマークの並列認識が可能な場合への拡張 / p53 (0071.jp2)
  44. 6.6 位置推定サブシステムの設計 / p55 (0073.jp2)
  45. 6.7 基礎実験 / p56 (0074.jp2)
  46. 6.8 本章のまとめ / p59 (0077.jp2)
  47. 7 経路・ランドマーク情報の獲得と記憶 / p60 (0078.jp2)
  48. 7.1 本章の概要 / p60 (0078.jp2)
  49. 7.2 教示・再生による長距離ナビゲーションの考案 / p60 (0078.jp2)
  50. 7.3 経路の教示と記憶 / p64 (0082.jp2)
  51. 7.4 ロボット知覚によるランドマーク情報の獲得 / p65 (0083.jp2)
  52. 7.5 ランドマーク・エージェントの実装 / p67 (0085.jp2)
  53. 7.6 経路・ランドマーク情報の再生によるナビゲーション / p69 (0087.jp2)
  54. 7.7 教示・再生によるナビゲーションの基礎実験 / p72 (0090.jp2)
  55. 7.8 本章のまとめ / p72 (0090.jp2)
  56. 8 屋外実験用ロボット「山彦ナビ」の試作 / p75 (0093.jp2)
  57. 8.1 本章の概要 / p75 (0093.jp2)
  58. 8.2 自立・自律型移動ロボット「山彦」について / p75 (0093.jp2)
  59. 8.3「山彦ナビ」のシステム構成 / p76 (0094.jp2)
  60. 8.4 本章のまとめ / p85 (0103.jp2)
  61. 9 屋外実験のためのロボット内部状態監視システムの開発 / p86 (0104.jp2)
  62. 9.1 本章の概要 / p86 (0104.jp2)
  63. 9.2 屋外走行実験用システム台車 / p86 (0104.jp2)
  64. 9.3 ロボットの内部状態監視システム / p87 (0105.jp2)
  65. 9.4 本章のまとめ / p91 (0109.jp2)
  66. 10 長距離屋外ナビゲーションの実験と結果 / p92 (0110.jp2)
  67. 10.1 本章の概要 / p92 (0110.jp2)
  68. 10.2 筑波大学構内の歩道における長距離ナビゲーションの実験 / p92 (0110.jp2)
  69. 10.3 実験結果の考察 / p100 (0118.jp2)
  70. 10.4 本章のまとめ / p103 (0121.jp2)
  71. 11 本研究で得られた成果 / p104 (0122.jp2)
  72. 11.1 本章の概要 / p104 (0122.jp2)
  73. 11.2 設定したタスクの実現について / p104 (0122.jp2)
  74. 11.3 移動ロボットのナビゲーション技術への貢献 / p105 (0123.jp2)
  75. 11.4 本章のまとめ / p108 (0126.jp2)
  76. 12 結論 / p109 (0127.jp2)
  77. 謝辞 / p111 (0129.jp2)
  78. 参考文献 / p113 (0131.jp2)
  79. 付録 / p121 (0139.jp2)
  80. 研究業績 / p123 (0141.jp2)
5アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000185738
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000186020
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000350052
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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