腱駆動ロボット機構の知的制御 : 腱破断保証とニューラルネットワーク制御
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著者
書誌事項
- タイトル
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腱駆動ロボット機構の知的制御 : 腱破断保証とニューラルネットワーク制御
- 著者名
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吉留, 忠史
- 著者別名
-
ヨシドメ, タダシ
- 学位授与大学
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明治大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
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甲第212号
- 学位授与年月日
-
2000-03-26
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0004.jp2)
- 1 序言 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
- 1.2 人間共存型ロボット / p2 (0007.jp2)
- 1.3 腱駆動ロボット機構 / p6 (0011.jp2)
- 1.4 論文の目的と構成 / p7 (0012.jp2)
- 2 腱駆動ロボット機構 / p11 (0016.jp2)
- 2.1 機構 / p11 (0016.jp2)
- 2.2 腱制御可能性 / p16 (0021.jp2)
- 2.3 関節剛性調整可能性 / p20 (0025.jp2)
- 2.4 2重フィードバックループ制御 / p23 (0028.jp2)
- 3 腱破断問題 / p26 (0031.jp2)
- 3.1 腱駆動冗長性 / p27 (0032.jp2)
- 3.2 極大冗長腱集合とその計算アルゴリズム / p28 (0033.jp2)
- 3.3 既約表現 / p32 (0037.jp2)
- 3.4 安全度 / p42 (0047.jp2)
- 3.5 腱張力補償 / p48 (0053.jp2)
- 4 ニューラルネットワーク制御 / p58 (0063.jp2)
- 4.1 2自由度6本腱駆動ロボット機構 / p60 (0065.jp2)
- 4.2 ニューラルネットワーク制御 / p61 (0066.jp2)
- 4.3 実験 / p71 (0076.jp2)
- 5 結言 / p78 (0083.jp2)
- 付録A 命題3.13の証明 / p80 (0085.jp2)
- 付録B 2自由度6本腱駆動ロボット機構の仕様 / p84 (0089.jp2)
- 参考文献 / p86 (0091.jp2)