腱駆動ロボット機構の知的制御 : 腱破断保証とニューラルネットワーク制御

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著者

    • 吉留, 忠史 ヨシドメ, タダシ

書誌事項

タイトル

腱駆動ロボット機構の知的制御 : 腱破断保証とニューラルネットワーク制御

著者名

吉留, 忠史

著者別名

ヨシドメ, タダシ

学位授与大学

明治大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第212号

学位授与年月日

2000-03-26

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0004.jp2)
  2. 1 序言 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 はじめに / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 人間共存型ロボット / p2 (0007.jp2)
  5. 1.3 腱駆動ロボット機構 / p6 (0011.jp2)
  6. 1.4 論文の目的と構成 / p7 (0012.jp2)
  7. 2 腱駆動ロボット機構 / p11 (0016.jp2)
  8. 2.1 機構 / p11 (0016.jp2)
  9. 2.2 腱制御可能性 / p16 (0021.jp2)
  10. 2.3 関節剛性調整可能性 / p20 (0025.jp2)
  11. 2.4 2重フィードバックループ制御 / p23 (0028.jp2)
  12. 3 腱破断問題 / p26 (0031.jp2)
  13. 3.1 腱駆動冗長性 / p27 (0032.jp2)
  14. 3.2 極大冗長腱集合とその計算アルゴリズム / p28 (0033.jp2)
  15. 3.3 既約表現 / p32 (0037.jp2)
  16. 3.4 安全度 / p42 (0047.jp2)
  17. 3.5 腱張力補償 / p48 (0053.jp2)
  18. 4 ニューラルネットワーク制御 / p58 (0063.jp2)
  19. 4.1 2自由度6本腱駆動ロボット機構 / p60 (0065.jp2)
  20. 4.2 ニューラルネットワーク制御 / p61 (0066.jp2)
  21. 4.3 実験 / p71 (0076.jp2)
  22. 5 結言 / p78 (0083.jp2)
  23. 付録A 命題3.13の証明 / p80 (0085.jp2)
  24. 付録B 2自由度6本腱駆動ロボット機構の仕様 / p84 (0089.jp2)
  25. 参考文献 / p86 (0091.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000185896
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000186179
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000350210
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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