接触動作をともなう組立動作制御器の構築に関する研究

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著者

    • 板橋, 界児 イタバシ, カイジ

書誌事項

タイトル

接触動作をともなう組立動作制御器の構築に関する研究

著者名

板橋, 界児

著者別名

イタバシ, カイジ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4694号

学位授与年月日

2000-03-27

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 1 序論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0005.jp2)
  4. 1.2 ロボット制御器における下位制御器 / p3 (0006.jp2)
  5. 1.3 ロボット制御器における上位制御器 / p6 (0008.jp2)
  6. 1.4 本研究の目的 / p10 (0010.jp2)
  7. 1.5 本論文の構成 / p11 (0010.jp2)
  8. 2 接触瞬間での制御則切替を必要としない繰り返し学習型接触動作制御 / p13 (0011.jp2)
  9. 2.1 はじめに / p13 (0011.jp2)
  10. 2.2 接触動作モデルと力制御システム / p15 (0012.jp2)
  11. 2.3 学習制御器 / p21 (0015.jp2)
  12. 2.4 シミュレーション / p22 (0016.jp2)
  13. 2.5 実験 / p25 (0017.jp2)
  14. 2.6 まとめ / p33 (0021.jp2)
  15. 3 隠れマルコフモデルに基づく人間の技能の獲得 / p37 (0023.jp2)
  16. 3.1 はじめに / p37 (0023.jp2)
  17. 3.2 隠れマルコフモデル / p38 (0024.jp2)
  18. 3.3 人間の作業インピーダンス系列の同定 / p40 (0025.jp2)
  19. 3.4 人間の作業技能の隠れマルコフモデルによるモデル化実験 / p44 (0027.jp2)
  20. 3.5 応用例 / p50 (0030.jp2)
  21. 3.6 まとめ / p61 (0035.jp2)
  22. 4 時間・事象駆動ハイブリッドシステムに基づく組立動作制御器の実現 / p63 (0036.jp2)
  23. 4.1 はじめに / p63 (0036.jp2)
  24. 4.2 ペグの挿入作業 / p66 (0038.jp2)
  25. 4.3 ペグの挿入作業の実装 / p70 (0040.jp2)
  26. 4.4 実験 / p80 (0045.jp2)
  27. 4.5 まとめ / p89 (0049.jp2)
  28. 5 結論 / p97 (0053.jp2)
  29. 5.1 本研究の成果 / p97 (0053.jp2)
  30. 5.2 今後の課題 / p99 (0054.jp2)
  31. A 隠れマルコフモデルの推定問題に関するアルゴリズム / p101 (0055.jp2)
  32. A.1 フォワード,バックワードアルゴリズム―P(O|λ)の計算― / p101 (0055.jp2)
  33. A.2 Viterbi推定アルゴリズム―最適状態遷移系列推定― / p103 (0056.jp2)
  34. A.3 Baum-Welchアルゴリズム―隠れマルコフモデルパラメータの学習― / p105 (0057.jp2)
  35. B 自己組織化マップに関するアルゴリズム / p107 (0058.jp2)
  36. B.1 参照ベクトルの生成 / p107 (0058.jp2)
  37. B.2 自己組織化マップによるクラスタリング / p107 (0058.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000186314
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000186597
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000350628
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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