自律分散制御の多脚歩行系における歩容生成への応用

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著者

    • 小田島, 正 オダシマ, タダシ

書誌事項

タイトル

自律分散制御の多脚歩行系における歩容生成への応用

著者名

小田島, 正

著者別名

オダシマ, タダシ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4703号

学位授与年月日

2000-03-27

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p7 (0006.jp2)
  3. 1.1 はじめに / p7 (0006.jp2)
  4. 1.2 第3の道 / p7 (0006.jp2)
  5. 1.3 自律分散システムの特徴 / p9 (0007.jp2)
  6. 1.4 自律分散系である生物システム / p11 (0008.jp2)
  7. 1.5 本研究の目的 / p12 (0009.jp2)
  8. 第2章 歩容生成に関する生物学的見知と工学的見知 / p14 (0010.jp2)
  9. 2.1 生物の持つ歩容生成機構 / p14 (0010.jp2)
  10. 2.2 歩行アルゴリズムに関する研究の概要 / p15 (0010.jp2)
  11. 第3章 CPGモデルと歩容生成 / p19 (0012.jp2)
  12. 3.1 歩容生成に関する研究の概要 / p19 (0012.jp2)
  13. 3.2 自律分散系としてみたCPGモデル / p21 (0013.jp2)
  14. 3.3 目標歩容 / p23 (0014.jp2)
  15. 3.4 系の規模に応じた歩容生成アルゴリズム / p25 (0015.jp2)
  16. 3.5 シミュレーション結果及び考察 / p39 (0022.jp2)
  17. 3.6 おわりに / p50 (0028.jp2)
  18. 第4章 消費エネルギーに基づいた歩容生成 / p52 (0029.jp2)
  19. 4.1 消費エネルギーを考慮した歩容生成に関する研究 / p53 (0029.jp2)
  20. 4.2 消費エネルギー平均化を目指した歩容生成アルゴリズム / p54 (0030.jp2)
  21. 4.3 前章のサブシステムとの相違点 / p55 (0030.jp2)
  22. 4.4 ベクトル量子化(Vector Quantization) / p58 (0032.jp2)
  23. 4.5 アルゴリズムの流れ / p59 (0032.jp2)
  24. 4.6 消費エネルギーの算出 / p63 (0034.jp2)
  25. 4.7 シミュレーション結果及び考察 / p63 (0034.jp2)
  26. 4.8 おわりに / p70 (0038.jp2)
  27. 第5章 自律分散型多脚歩行ロボット“キャタピラー” / p72 (0039.jp2)
  28. 5.1 歩行ロボットに関する研究の概要 / p72 (0039.jp2)
  29. 5.2 自律分散型ハードウェアの利点 / p76 (0041.jp2)
  30. 5.3 ハードウェア構成 / p77 (0041.jp2)
  31. 5.4 脚の性能の見積もり / p87 (0046.jp2)
  32. 5.5 おわりに / p92 (0049.jp2)
  33. 第6章 拡縮性を重視した歩容生成アルゴリズムの提案 / p94 (0050.jp2)
  34. 6.1 目標歩容の定義(歩容の法則性) / p94 (0050.jp2)
  35. 6.2 目標歩容の法則性とトーラス空間内の進行波 / p95 (0050.jp2)
  36. 6.3 脚の状態を決定する2種類の変数 / p96 (0051.jp2)
  37. 6.4 シミュレーション結果 / p101 (0053.jp2)
  38. 6.5 おわりに / p104 (0055.jp2)
  39. 第7章 結論 / p105 (0055.jp2)
  40. 付録A / p108 (0057.jp2)
  41. A.1 VQの導出式[82] / p108 (0057.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000186323
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000186606
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000350637
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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