自律分散制御の多脚歩行系における歩容生成への応用
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Bibliographic Information
- Title
-
自律分散制御の多脚歩行系における歩容生成への応用
- Author
-
小田島, 正
- Author(Another name)
-
オダシマ, タダシ
- University
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名古屋大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第4703号
- Degree year
-
2000-03-27
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p7 (0006.jp2)
- 1.1 はじめに / p7 (0006.jp2)
- 1.2 第3の道 / p7 (0006.jp2)
- 1.3 自律分散システムの特徴 / p9 (0007.jp2)
- 1.4 自律分散系である生物システム / p11 (0008.jp2)
- 1.5 本研究の目的 / p12 (0009.jp2)
- 第2章 歩容生成に関する生物学的見知と工学的見知 / p14 (0010.jp2)
- 2.1 生物の持つ歩容生成機構 / p14 (0010.jp2)
- 2.2 歩行アルゴリズムに関する研究の概要 / p15 (0010.jp2)
- 第3章 CPGモデルと歩容生成 / p19 (0012.jp2)
- 3.1 歩容生成に関する研究の概要 / p19 (0012.jp2)
- 3.2 自律分散系としてみたCPGモデル / p21 (0013.jp2)
- 3.3 目標歩容 / p23 (0014.jp2)
- 3.4 系の規模に応じた歩容生成アルゴリズム / p25 (0015.jp2)
- 3.5 シミュレーション結果及び考察 / p39 (0022.jp2)
- 3.6 おわりに / p50 (0028.jp2)
- 第4章 消費エネルギーに基づいた歩容生成 / p52 (0029.jp2)
- 4.1 消費エネルギーを考慮した歩容生成に関する研究 / p53 (0029.jp2)
- 4.2 消費エネルギー平均化を目指した歩容生成アルゴリズム / p54 (0030.jp2)
- 4.3 前章のサブシステムとの相違点 / p55 (0030.jp2)
- 4.4 ベクトル量子化(Vector Quantization) / p58 (0032.jp2)
- 4.5 アルゴリズムの流れ / p59 (0032.jp2)
- 4.6 消費エネルギーの算出 / p63 (0034.jp2)
- 4.7 シミュレーション結果及び考察 / p63 (0034.jp2)
- 4.8 おわりに / p70 (0038.jp2)
- 第5章 自律分散型多脚歩行ロボット“キャタピラー” / p72 (0039.jp2)
- 5.1 歩行ロボットに関する研究の概要 / p72 (0039.jp2)
- 5.2 自律分散型ハードウェアの利点 / p76 (0041.jp2)
- 5.3 ハードウェア構成 / p77 (0041.jp2)
- 5.4 脚の性能の見積もり / p87 (0046.jp2)
- 5.5 おわりに / p92 (0049.jp2)
- 第6章 拡縮性を重視した歩容生成アルゴリズムの提案 / p94 (0050.jp2)
- 6.1 目標歩容の定義(歩容の法則性) / p94 (0050.jp2)
- 6.2 目標歩容の法則性とトーラス空間内の進行波 / p95 (0050.jp2)
- 6.3 脚の状態を決定する2種類の変数 / p96 (0051.jp2)
- 6.4 シミュレーション結果 / p101 (0053.jp2)
- 6.5 おわりに / p104 (0055.jp2)
- 第7章 結論 / p105 (0055.jp2)
- 付録A / p108 (0057.jp2)
- A.1 VQの導出式[82] / p108 (0057.jp2)