冗長マニピュレータのブレーシングコントロールに関する研究

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著者

    • 上松, 健二 ウエマツ, ケンジ

書誌事項

タイトル

冗長マニピュレータのブレーシングコントロールに関する研究

著者名

上松, 健二

著者別名

ウエマツ, ケンジ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4726号

学位授与年月日

2000-03-27

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p9 (0007.jp2)
  3. 1.1 はじめに / p9 (0007.jp2)
  4. 1.2 作業を行う時の人間と環境の関係 / p10 (0008.jp2)
  5. 1.3 フレージングコントロールとは / p13 (0009.jp2)
  6. 1.4 従来研究 / p15 (0010.jp2)
  7. 1.5 フレージングコントロールの利点 / p16 (0011.jp2)
  8. 1.6 本論文の構成 / p17 (0011.jp2)
  9. 第2章 ブレージングを行う時の運動学 / p21 (0013.jp2)
  10. 2.1 はじめに / p21 (0013.jp2)
  11. 2.2 システムの機構学的関係 / p23 (0014.jp2)
  12. 2.3 ブレージングを行うシステムの機構的な力関係とタスクに適した拘束力 / p30 (0018.jp2)
  13. 2.4 まとめ / p33 (0019.jp2)
  14. 第3章 マニピュレータの状態・姿勢を決定するためのアルゴリズム / p35 (0020.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p35 (0020.jp2)
  16. 3.2 拘束支持を受けながら評価を最小化する姿勢の決定 / p36 (0021.jp2)
  17. 3.3 ブレージングコントロールと障害物回避問題 / p38 (0022.jp2)
  18. 3.4 まとめ / p46 (0026.jp2)
  19. 第4章 シミュレーションによる有効性の確認 / p49 (0027.jp2)
  20. 4.1 はじめに / p49 (0027.jp2)
  21. 4.2 拘束支持力を受けることによるトルク最小化とシミュレーションによる検討 / p50 (0028.jp2)
  22. 4.3 シミュレーション結果 / p53 (0029.jp2)
  23. 4.4 まとめ / p59 (0032.jp2)
  24. 第5章 ブレージングを行う冗長マニピュレータの制御系設計 / p61 (0033.jp2)
  25. 5.1 動的プラントのブレージングコントロール / p62 (0034.jp2)
  26. 5.2 システム設計 / p63 (0034.jp2)
  27. 5.3 機構学的定式化 / p64 (0035.jp2)
  28. 5.4 動力学 / p68 (0037.jp2)
  29. 5.5 まとめ / p72 (0039.jp2)
  30. 第6章 ブレーシングを行う冗長マニピュレータの制御 / p75 (0040.jp2)
  31. 6.1 シミュレーションの目的 / p75 (0040.jp2)
  32. 6.2 シミュレーションに用いるマニピュレータのモデル化 / p76 (0041.jp2)
  33. 6.3 例題 / p77 (0041.jp2)
  34. 6.4 シミュレーション結果 / p78 (0042.jp2)
  35. 6.5 まとめ / p84 (0045.jp2)
  36. 第7章 実験 / p87 (0046.jp2)
  37. 7.1 実験システム / p87 (0046.jp2)
  38. 7.2 タスク / p93 (0049.jp2)
  39. 7.3 実験結果 / p94 (0050.jp2)
  40. 7.4 まとめ / p98 (0052.jp2)
  41. 第8章 結論 / p99 (0052.jp2)
  42. 8.1 本論文のまとめ / p99 (0052.jp2)
  43. 8.2 今後の課題 / p100 (0053.jp2)
  44. 謝辞 / p101 (0053.jp2)
  45. 参考文献 / p103 (0054.jp2)
5アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000186346
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000186629
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000350660
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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