A brachiating robot controller ブラキエーションロボットの制御に関する研究

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著者

    • 中西, 淳 ナカニシ, ジュン

書誌事項

タイトル

A brachiating robot controller

タイトル別名

ブラキエーションロボットの制御に関する研究

著者名

中西, 淳

著者別名

ナカニシ, ジュン

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4728号

学位授与年月日

2000-03-27

注記・抄録

博士論文

目次

  1. Contents / p1 (0003.jp2)
  2. Acknowledgements / p5 (0005.jp2)
  3. 1 Introduction / p1 (0006.jp2)
  4. 1.1 What is Brachiation? / p1 (0006.jp2)
  5. 1.2 Related Work―Dynamically Dexterous Robotics― / p2 (0007.jp2)
  6. 1.3 Encoding of Dynamically Dexterous Tasks / p11 (0011.jp2)
  7. 1.4 Problem Statement / p12 (0012.jp2)
  8. 1.5 Organization of the Dissertation / p14 (0013.jp2)
  9. 2 Task Encoding of Brachiation via Target Dynamics / p19 (0015.jp2)
  10. 2.1 Physical Apparatus / p19 (0015.jp2)
  11. 2.2 Model / p20 (0016.jp2)
  12. 2.3 Input/Output Linearization and Target Dynamics / p22 (0017.jp2)
  13. 2.4 A Target Dynamics and Its Associated Controller / p23 (0017.jp2)
  14. 2.5 A Class of Target Dynamics / p24 (0018.jp2)
  15. 2.6 Summary / p25 (0018.jp2)
  16. 3 Uniform Ladder and Swing up Problems / p27 (0019.jp2)
  17. 3.1 Uniform Ladder Problem / p27 (0019.jp2)
  18. 3.2 Swing up Problem / p35 (0023.jp2)
  19. 3.3 Summary / p39 (0025.jp2)
  20. 4 Rope and Irregular Ladder Problems / p45 (0028.jp2)
  21. 4.1 Rope Problem / p45 (0028.jp2)
  22. 4.2 Irregular Ladder Problem / p50 (0031.jp2)
  23. 4.3 Summary / p55 (0033.jp2)
  24. 5 Hybrid Swing up Controller / p57 (0034.jp2)
  25. 5.1 A Hybrid Controller / p57 (0034.jp2)
  26. 5.2 Simulation / p59 (0035.jp2)
  27. 5.3 Summary / p67 (0039.jp2)
  28. 6 Leap Problem / p71 (0041.jp2)
  29. 6.1 Preliminaries / p71 (0041.jp2)
  30. 6.2 Two-link Brachiating Robot in the Flight Phase / p76 (0044.jp2)
  31. 6.3 Formulation of Flight Control Strategy for Brachiating Robot / p78 (0045.jp2)
  32. 6.4 Coordination of Sequence of Motions from Swing to Flight / p80 (0046.jp2)
  33. 6.5 Simulation / p82 (0047.jp2)
  34. 6.6 Summary / p83 (0047.jp2)
  35. 7 Experiments / p87 (0049.jp2)
  36. 7.1 Uniform Ladder Problem / p87 (0049.jp2)
  37. 7.2 Swing up Problem / p88 (0050.jp2)
  38. 7.3 Irregular Ladder Problem / p89 (0050.jp2)
  39. 7.4 Continuous Locomotion / p92 (0052.jp2)
  40. 7.5 Hybrid Swing up Controller / p93 (0052.jp2)
  41. 7.6 Summary / p96 (0054.jp2)
  42. 8 Conclusion / p99 (0055.jp2)
  43. 8.1 Open Problems / p99 (0055.jp2)
  44. 8.2 Future Work / p100 (0056.jp2)
  45. Bibliography / p101 (0056.jp2)
  46. A Publications / p107 (0059.jp2)
  47. B Parameter Identification / p109 (0060.jp2)
  48. C Discrepancy between Simulations and Experiments / p111 (0061.jp2)
  49. C.1 Unmodelled Nonlinear Characteristics of Harmonic Drive DC Motors / p111 (0061.jp2)
  50. C.2 Simulation / p111 (0061.jp2)
  51. D Specifications of the Hardware Elements / p115 (0063.jp2)
6アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000186348
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000186631
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000350662
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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