不確かさを持つ機械系の同定と運動制御に関する研究

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著者

    • 弓場井, 一裕 ユバイ, カズヒロ

書誌事項

タイトル

不確かさを持つ機械系の同定と運動制御に関する研究

著者名

弓場井, 一裕

著者別名

ユバイ, カズヒロ

学位授与大学

名古屋大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第4743号

学位授与年月日

2000-03-27

注記・抄録

博士論文

名古屋大学博士学位論文 学位の種類:博士(工学) (課程) 学位授与年月日:平成12年3月27日

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 1 序論 / p1 (0008.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0008.jp2)
  4. 1.2 ロバスト制御 / p4 (0010.jp2)
  5. 1.3 適応制御 / p6 (0011.jp2)
  6. 1.4 本研究の目的 / p8 (0012.jp2)
  7. 1.5 本論文の構成 / p9 (0012.jp2)
  8. 2 学習制御と2自由度制御を用いた高精度力制御系 / p11 (0013.jp2)
  9. 2.1 はじめに / p11 (0013.jp2)
  10. 2.2 2自由度制御系の設計 / p12 (0014.jp2)
  11. 2.3 2自由度制御系の力制御への適用 / p16 (0016.jp2)
  12. 2.4 学習制御法との融合 / p22 (0019.jp2)
  13. 2.5 まとめ / p32 (0024.jp2)
  14. 3 スケジュールドH∞制御を用いたDDマニピュレータの軌道制御系 / p33 (0024.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p33 (0024.jp2)
  16. 3.2 制御対象のモデル化 / p36 (0026.jp2)
  17. 3.3 スケジユ一リングコント口ーラの設計 / p40 (0028.jp2)
  18. 3.4 実験 / p51 (0033.jp2)
  19. 3.5 まとめ / p71 (0043.jp2)
  20. 4 スケジュールドH∞制御を用いた電動パワーステアリング駆動系の設計 / p73 (0044.jp2)
  21. 4.1 はじめに / p73 (0044.jp2)
  22. 4.2 電動パワーステアリング駆動系のモデル化 / p74 (0045.jp2)
  23. 4.3 コントローラの設計 / p78 (0047.jp2)
  24. 4.4 コントローラの設計結果 / p86 (0051.jp2)
  25. 4.5 シミュレーション / p89 (0052.jp2)
  26. 4.6 まとめ / p94 (0055.jp2)
  27. 5 2自由度制御系の構造を利用した結合化設計 / p95 (0055.jp2)
  28. 5.1 はじめに / p95 (0055.jp2)
  29. 5.2 2自由度制御系の内部構造 / p96 (0056.jp2)
  30. 5.3 結合化設計 / p99 (0057.jp2)
  31. 5.4 シミュレーション / p105 (0060.jp2)
  32. 5.5 まとめ / p110 (0063.jp2)
  33. 6 結論 / p111 (0063.jp2)
  34. 6.1 本研究の成果 / p111 (0063.jp2)
  35. 6.2 今後の課題 / p113 (0064.jp2)
  36. 参考文献 / p115 (0065.jp2)
  37. 謝辞 / p125 (0070.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000186363
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000186646
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000350677
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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