不確かさを持つ機械系の同定と運動制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
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不確かさを持つ機械系の同定と運動制御に関する研究
- Author
-
弓場井, 一裕
- Author(Another name)
-
ユバイ, カズヒロ
- University
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名古屋大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第4743号
- Degree year
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2000-03-27
Note and Description
博士論文
名古屋大学博士学位論文 学位の種類:博士(工学) (課程) 学位授与年月日:平成12年3月27日
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 1 序論 / p1 (0008.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0008.jp2)
- 1.2 ロバスト制御 / p4 (0010.jp2)
- 1.3 適応制御 / p6 (0011.jp2)
- 1.4 本研究の目的 / p8 (0012.jp2)
- 1.5 本論文の構成 / p9 (0012.jp2)
- 2 学習制御と2自由度制御を用いた高精度力制御系 / p11 (0013.jp2)
- 2.1 はじめに / p11 (0013.jp2)
- 2.2 2自由度制御系の設計 / p12 (0014.jp2)
- 2.3 2自由度制御系の力制御への適用 / p16 (0016.jp2)
- 2.4 学習制御法との融合 / p22 (0019.jp2)
- 2.5 まとめ / p32 (0024.jp2)
- 3 スケジュールドH∞制御を用いたDDマニピュレータの軌道制御系 / p33 (0024.jp2)
- 3.1 はじめに / p33 (0024.jp2)
- 3.2 制御対象のモデル化 / p36 (0026.jp2)
- 3.3 スケジユ一リングコントローラの設計 / p40 (0028.jp2)
- 3.4 実験 / p51 (0033.jp2)
- 3.5 まとめ / p71 (0043.jp2)
- 4 スケジュールドH∞制御を用いた電動パワーステアリング駆動系の設計 / p73 (0044.jp2)
- 4.1 はじめに / p73 (0044.jp2)
- 4.2 電動パワーステアリング駆動系のモデル化 / p74 (0045.jp2)
- 4.3 コントローラの設計 / p78 (0047.jp2)
- 4.4 コントローラの設計結果 / p86 (0051.jp2)
- 4.5 シミュレーション / p89 (0052.jp2)
- 4.6 まとめ / p94 (0055.jp2)
- 5 2自由度制御系の構造を利用した結合化設計 / p95 (0055.jp2)
- 5.1 はじめに / p95 (0055.jp2)
- 5.2 2自由度制御系の内部構造 / p96 (0056.jp2)
- 5.3 結合化設計 / p99 (0057.jp2)
- 5.4 シミュレーション / p105 (0060.jp2)
- 5.5 まとめ / p110 (0063.jp2)
- 6 結論 / p111 (0063.jp2)
- 6.1 本研究の成果 / p111 (0063.jp2)
- 6.2 今後の課題 / p113 (0064.jp2)
- 参考文献 / p115 (0065.jp2)
- 謝辞 / p125 (0070.jp2)