ロバストサーボ系設計とCAD支援に基づく4足歩行ロボットの運動制御に関する研究

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著者

    • 内田, 洋彰 ウチダ, ヒロアキ

書誌事項

タイトル

ロバストサーボ系設計とCAD支援に基づく4足歩行ロボットの運動制御に関する研究

著者名

内田, 洋彰

著者別名

ウチダ, ヒロアキ

学位授与大学

千葉大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第2107号

学位授与年月日

2000-03-14

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文要旨 / p3 (0005.jp2)
  2. 目次 / p5 (0007.jp2)
  3. 第1章 緒論 / p1 (0011.jp2)
  4. 1.1 本研究の背景 / p1 (0011.jp2)
  5. 1.2 本研究の目的 / p9 (0019.jp2)
  6. 1.3 本論文の構成 / p15 (0025.jp2)
  7. 第2章 4足歩行ロボットの運動制御への2自由度制御系の適用 / p18 (0028.jp2)
  8. 2.1 緒言 / p18 (0028.jp2)
  9. 2.2 ロボットの構造および歩行形態 / p20 (0030.jp2)
  10. 2.3 最適トラッキング制御 / p23 (0033.jp2)
  11. 2.4 シミュレーション / p27 (0037.jp2)
  12. 2.5 実験 / p31 (0041.jp2)
  13. 2.6 結言 / p37 (0047.jp2)
  14. 第3章 ロバスト最適トラッキング制御法の定式化と4足歩行ロボットの運動制御への適用 / p38 (0048.jp2)
  15. 3.1 緒言 / p38 (0048.jp2)
  16. 3.2 4足歩行ロボットの制御方法 / p42 (0052.jp2)
  17. 3.3 周波数成形最適トラッキング制御法の定式化と4足歩行ロボットの運動制御 / p43 (0053.jp2)
  18. 3.4 H∞最適トラッキング制御法の定式化と4足歩行ロボットの運動制御 / p59 (0069.jp2)
  19. 3.5 スライディングモード最適トラッキング制御法の定式化と4足歩行ロボットの運動制御 / p71 (0081.jp2)
  20. 3.6 4足歩行ロボットの運動制御における制御手法における特徴 / p91 (0101.jp2)
  21. 3.7 結言 / p93 (0103.jp2)
  22. 第4章 CAD支援に基づく4足歩行ロボットのモデリングと制御系設計 / p94 (0104.jp2)
  23. 4.1 緒言 / p94 (0104.jp2)
  24. 4.2 機構解析ソフトDADS/Plant / p96 (0106.jp2)
  25. 4.3 TITAN-VIIIのDADSモデル / p98 (0108.jp2)
  26. 4.4 実験との比較によるDADSモデルの検証 / p101 (0111.jp2)
  27. 4.5 位置と力のハイブリッド制御 / p112 (0122.jp2)
  28. 4.6 結言 / p120 (0130.jp2)
  29. 第5章 自己修復制御機能を有する4足歩行ロボットの部分モデルベース型歩行制御 / p121 (0131.jp2)
  30. 5.1 緒言 / p121 (0131.jp2)
  31. 5.2 自己修復制御機能を有する分散・集中補償器による協調制御 / p123 (0133.jp2)
  32. 5.3 自己修復制御機能を有する部分モデルベース2自由度制御 / p131 (0141.jp2)
  33. 5.4 結言 / p137 (0147.jp2)
  34. 第6章 結論 / p138 (0148.jp2)
  35. 参考文献 / p143 (0153.jp2)
  36. 研究業績 / p152 (0162.jp2)
  37. 学術雑誌への投稿論文 / p152 (0162.jp2)
  38. 国際会議での口頭発表論文 / p153 (0163.jp2)
  39. その他の口頭発表論文 / p154 (0164.jp2)
  40. 謝辞 / p156 (0166.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000187165
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000187448
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000351479
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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