力覚情報を用いたロボットの接触状態同定に関する研究

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著者

    • 毛利, 哲也 モウリ, テツヤ

書誌事項

タイトル

力覚情報を用いたロボットの接触状態同定に関する研究

著者名

毛利, 哲也

著者別名

モウリ, テツヤ

学位授与大学

名古屋工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第296号

学位授与年月日

2000-03-23

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0005.jp2)
  4. 1.2 従来の研究 / p2 (0006.jp2)
  5. 1.3 本研究の概要 / p6 (0008.jp2)
  6. 第2章 問題の定式化 / p9 (0009.jp2)
  7. 2.1 記号 / p10 (0010.jp2)
  8. 2.2 仮定 / p11 (0010.jp2)
  9. 2.3 接触自由度 / p11 (0010.jp2)
  10. 2.4 接触モーメントの拘束条件 / p12 (0011.jp2)
  11. 2.5 力のつり合い / p14 (0012.jp2)
  12. 第3章 接触パラメータの同定アルゴリズム⁶⁵⁾ / p15 (0012.jp2)
  13. 3.1 緒言 / p15 (0012.jp2)
  14. 3.2 接触モーメントの拘束条件 / p15 (0012.jp2)
  15. 3.3 接触状態の同定 / p17 (0013.jp2)
  16. 3.4 数値例 / p25 (0017.jp2)
  17. 3.5 結言 / p28 (0019.jp2)
  18. 付録 / p29 (0019.jp2)
  19. 第4章 ノイズを考慮した接触パラメータの同定⁶⁶⁾ / p33 (0021.jp2)
  20. 4.1 緒言 / p33 (0021.jp2)
  21. 4.2 問題の設定 / p34 (0022.jp2)
  22. 4.3 未知パラメータの同定 / p34 (0022.jp2)
  23. 4.4 接触状態の判別 / p39 (0024.jp2)
  24. 4.5 数値例 / p42 (0026.jp2)
  25. 4.6 結言 / p46 (0028.jp2)
  26. 付録 / p47 (0028.jp2)
  27. 第5章 接触モーメントのノイズを考慮した接触状態の判別⁶⁷'⁶⁸⁾ / p49 (0029.jp2)
  28. 5.1 緒言 / p49 (0029.jp2)
  29. 5.2 問題の設定 / p49 (0029.jp2)
  30. 5.3 接触状態の同定 / p50 (0030.jp2)
  31. 5.4 数値例 / p55 (0032.jp2)
  32. 5.5 結言 / p56 (0033.jp2)
  33. 付録 / p58 (0034.jp2)
  34. 第6章 接触モーメントのノイズを考慮した接触状態の同定法⁶⁹'⁷⁰⁾ / p61 (0035.jp2)
  35. 6.1 緒言 / p61 (0035.jp2)
  36. 6.2 問題の設定 / p61 (0035.jp2)
  37. 6.3 接触状態の同定 / p63 (0036.jp2)
  38. 6.4 未知パラメータの同定 / p67 (0038.jp2)
  39. 6.5 数値例 / p70 (0040.jp2)
  40. 6.6 実験 / p73 (0041.jp2)
  41. 6.7 結言 / p76 (0043.jp2)
  42. 付録 / p77 (0043.jp2)
  43. 第7章 結論 / p81 (0045.jp2)
  44. 謝辞 / p85 (0047.jp2)
  45. 参考文献 / p87 (0048.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000187874
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000188157
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000352188
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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