剛体ならびにフレキシブルマニピュレータの最適軌道設計に関する研究 gotai narabini furekishiburu manipyureta no saiteki kido sekkei ni kansuru kenkyu

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著者

    • 李, 承宰 イ, スンゼ

書誌事項

タイトル

剛体ならびにフレキシブルマニピュレータの最適軌道設計に関する研究

タイトル別名

gotai narabini furekishiburu manipyureta no saiteki kido sekkei ni kansuru kenkyu

著者名

李, 承宰

著者別名

イ, スンゼ

学位授与大学

早稲田大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第1417号

学位授与年月日

2000-03-02

注記・抄録

博士論文

制度:新 ; 文部省報告番号:甲1417号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:2000-03-2 ; 早大学位記番号:新2935 ; 理工学図書館請求番号:2431

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 緒言 / p1 (0008.jp2)
  3. 1・1 研究の背景 / p1 (0008.jp2)
  4. 1・2 従来の関連研究 / p2 (0009.jp2)
  5. 1・3 本論文の目的 / p11 (0018.jp2)
  6. 1・4 本論文の構成と概要 / p12 (0019.jp2)
  7. 第2章 剛体マニピュレータの障害物回避のための最適軌道設計 / p16 (0023.jp2)
  8. 2・1 軌道と障害物の数学的表現 / p17 (0024.jp2)
  9. 2・2 障害物回避のための幾何学的制約条件 / p20 (0027.jp2)
  10. 2・3 可操作度 / p24 (0031.jp2)
  11. 2・4 障害物回避のための最小エネルギ軌道設計 / p26 (0033.jp2)
  12. 2・5 障害物回避のための最小エネルギ軌道設計の改良 / p39 (0046.jp2)
  13. 2・6 障害物回避のための最短時間・最小エネルギ軌道設計 / p43 (0050.jp2)
  14. 2・7 本章のまとめ / p50 (0057.jp2)
  15. 第3章 フレキシブルマニピュレータの最適軌道設計 / p52 (0059.jp2)
  16. 3・1 フレキシブルマニピュレータの定式化 / p52 (0059.jp2)
  17. 3・2 モデル化の妥当性に関する検討 / p59 (0066.jp2)
  18. 3・3 動力学解析のための基礎的数式 / p60 (0067.jp2)
  19. 3・4 最適最適軌道設計 / p62 (0069.jp2)
  20. 3・5 計算例 / p67 (0074.jp2)
  21. 3・6 本章のまとめ / p83 (0090.jp2)
  22. 第4章 フレキシブルマニピュレータの軌道とリンクの形状の同時最適化 / p85 (0092.jp2)
  23. 4・1 フレキシブルマニピュレータの軌道と形状の同時最適化 / p86 (0093.jp2)
  24. 4・2 作業時間を考慮したフレキシブルマニピュレータの軌道と形状の同時最適化 / p100 (0107.jp2)
  25. 4・3 軌道の変動に対する最適形状のロバスト性の検討 / p105 (0112.jp2)
  26. 4・4 本章のまとめ / p108 (0115.jp2)
  27. 第5章 フレキシブルマニピュレータの障害物回避のための最適軌道設計 / p110 (0117.jp2)
  28. 5・1 フレキシブルマニピュレータの障害物回避のための最適軌道設計 / p111 (0118.jp2)
  29. 5・2 計算例 / p120 (0132.jp2)
  30. 5・3 本章のまとめ / p129 (0141.jp2)
  31. 第6章 結言 / p131 (0143.jp2)
  32. 参考文献 / p135 (0147.jp2)
  33. 謝辞 / p143 (0155.jp2)
  34. 付録 / p144 (0156.jp2)
  35. 本研究に関連する投稿論文および講演 / p144 (0156.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000188470
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000188753
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000352784
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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