剛体ならびにフレキシブルマニピュレータの最適軌道設計に関する研究 gotai narabini furekishiburu manipyureta no saiteki kido sekkei ni kansuru kenkyu
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Bibliographic Information
- Title
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剛体ならびにフレキシブルマニピュレータの最適軌道設計に関する研究
- Other Title
-
gotai narabini furekishiburu manipyureta no saiteki kido sekkei ni kansuru kenkyu
- Author
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李, 承宰
- Author(Another name)
-
イ, スンゼ
- University
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早稲田大学
- Types of degree
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博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第1417号
- Degree year
-
2000-03-02
Note and Description
博士論文
制度:新 ; 文部省報告番号:甲1417号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:2000-03-2 ; 早大学位記番号:新2935 ; 理工学図書館請求番号:2431
Table of Contents
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒言 / p1 (0008.jp2)
- 1･1 研究の背景 / p1 (0008.jp2)
- 1･2 従来の関連研究 / p2 (0009.jp2)
- 1･3 本論文の目的 / p11 (0018.jp2)
- 1･4 本論文の構成と概要 / p12 (0019.jp2)
- 第2章 剛体マニピュレータの障害物回避のための最適軌道設計 / p16 (0023.jp2)
- 2･1 軌道と障害物の数学的表現 / p17 (0024.jp2)
- 2･2 障害物回避のための幾何学的制約条件 / p20 (0027.jp2)
- 2･3 可操作度 / p24 (0031.jp2)
- 2･4 障害物回避のための最小エネルギ軌道設計 / p26 (0033.jp2)
- 2･5 障害物回避のための最小エネルギ軌道設計の改良 / p39 (0046.jp2)
- 2･6 障害物回避のための最短時間･最小エネルギ軌道設計 / p43 (0050.jp2)
- 2･7 本章のまとめ / p50 (0057.jp2)
- 第3章 フレキシブルマニピュレータの最適軌道設計 / p52 (0059.jp2)
- 3･1 フレキシブルマニピュレータの定式化 / p52 (0059.jp2)
- 3･2 モデル化の妥当性に関する検討 / p59 (0066.jp2)
- 3･3 動力学解析のための基礎的数式 / p60 (0067.jp2)
- 3･4 最適最適軌道設計 / p62 (0069.jp2)
- 3･5 計算例 / p67 (0074.jp2)
- 3･6 本章のまとめ / p83 (0090.jp2)
- 第4章 フレキシブルマニピュレータの軌道とリンクの形状の同時最適化 / p85 (0092.jp2)
- 4･1 フレキシブルマニピュレータの軌道と形状の同時最適化 / p86 (0093.jp2)
- 4･2 作業時間を考慮したフレキシブルマニピュレータの軌道と形状の同時最適化 / p100 (0107.jp2)
- 4･3 軌道の変動に対する最適形状のロバスト性の検討 / p105 (0112.jp2)
- 4･4 本章のまとめ / p108 (0115.jp2)
- 第5章 フレキシブルマニピュレータの障害物回避のための最適軌道設計 / p110 (0117.jp2)
- 5･1 フレキシブルマニピュレータの障害物回避のための最適軌道設計 / p111 (0118.jp2)
- 5･2 計算例 / p120 (0132.jp2)
- 5･3 本章のまとめ / p129 (0141.jp2)
- 第6章 結言 / p131 (0143.jp2)
- 参考文献 / p135 (0147.jp2)
- 謝辞 / p143 (0155.jp2)
- 付録 / p144 (0156.jp2)
- 本研究に関連する投稿論文および講演 / p144 (0156.jp2)
