自律移動ロボットシステムの知的制御に関する研究 jiritsu ido robotto shisutemu no chiteki seigyo ni kansuru kenkyu

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著者

    • 藤江, 正克 フジエ, マサカツ

書誌事項

タイトル

自律移動ロボットシステムの知的制御に関する研究

タイトル別名

jiritsu ido robotto shisutemu no chiteki seigyo ni kansuru kenkyu

著者名

藤江, 正克

著者別名

フジエ, マサカツ

学位授与大学

早稲田大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第1490号

学位授与年月日

1999-10-14

注記・抄録

博士論文

制度:新 ; 文部省報告番号:乙1490号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:1999/10/14 ; 早大学位記番号:新2877 ; 理工学図書館請求番号:2412

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目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 本論文中に用いる記号 / p4 (0006.jp2)
  3. 1. 序論 / p1 (0009.jp2)
  4. 1・1 ロボット技術の現状と自律移動ロボットシステム開発の位置付け / p2 (0010.jp2)
  5. 1・2 一次元移動ロボットから見た知的移動制御技術の必要性 / p4 (0012.jp2)
  6. 1・3 自律移動ロボットシステムの構成 / p6 (0014.jp2)
  7. 1・4 自律移動ロボットシステムに必要な知的制御に関する研究の現状と問題点 / p6 (0014.jp2)
  8. 1・5 本研究における知的制御の定義 / p9 (0017.jp2)
  9. 1・6 本研究の目的と範囲 / p10 (0018.jp2)
  10. 1・7 本論文の構成 / p11 (0019.jp2)
  11. 2. 自律移動ロボットシステムの知的制御技術開発のための新たな手法 / p12 (0020.jp2)
  12. 2・1 まえがき / p13 (0021.jp2)
  13. 2・2 ロボットの知的環境認識技術とその誘導技術 / p13 (0021.jp2)
  14. 2・3 移動環境とロボットの数値解析モデルの厳密性 / p13 (0021.jp2)
  15. 2・4 動物の構造と運動の関連 / p14 (0022.jp2)
  16. 2・5 機構のスケールファクタと運動の評価 / p14 (0022.jp2)
  17. 2・6 知的制御を実現するためのプロセス / p14 (0022.jp2)
  18. 2・7 まとめ / p15 (0023.jp2)
  19. 3. 自律移動ロボットシステム / p17 (0025.jp2)
  20. 3・1 まえがき / p18 (0026.jp2)
  21. 3・2 自律移動ロボットの概要 / p19 (0027.jp2)
  22. 3・3 クローラ形自律移動ロボットの知的制御の結果 / p26 (0034.jp2)
  23. 3・4 クローラ形自律移動ロボットの問題点と脚への展開 / p26 (0034.jp2)
  24. 3・5 まとめ / p28 (0036.jp2)
  25. 4.2足歩行ロボットにおける知的制御 / p29 (0037.jp2)
  26. 4・1 まえがき / p30 (0038.jp2)
  27. 4・2 脚歩行における基本歩行制御 / p30 (0038.jp2)
  28. 4・3 本研究対象とした2足歩行ロボットシステム / p34 (0042.jp2)
  29. 4・4 関節運動パターン制御 / p37 (0045.jp2)
  30. 4・5 パターンの作成 / p37 (0045.jp2)
  31. 4・6 歩行の実行 / p42 (0050.jp2)
  32. 4・7 まとめ / p45 (0053.jp2)
  33. 5.4脚歩行機構における知的制御実現に向けて / p47 (0055.jp2)
  34. 5・1 まえがき / p48 (0056.jp2)
  35. 5・2 本研究対象とした多脚歩行ロボットシステム / p49 (0057.jp2)
  36. 5・3 関節運動パターン制御 / p52 (0060.jp2)
  37. 5・4 動物観察に基づく歩行パターンの作成 / p54 (0062.jp2)
  38. 5・5 まとめ / p69 (0077.jp2)
  39. 6.安定歩行の評価方法 / p70 (0078.jp2)
  40. 6・1 まえがき / p71 (0079.jp2)
  41. 6・2 馬の歩行解析に基づくロボットの歩行パターンの生成 / p72 (0080.jp2)
  42. 6・3 歩行の実行による官能評価 / p77 (0085.jp2)
  43. 6・4 ハイブリッド実寸シュミレータによる脚関節駆動トルク・速度と搭載荷重の評価 / p95 (0103.jp2)
  44. 6・5 実用化への課題 / p100 (0108.jp2)
  45. 6・6 まとめ / p102 (0110.jp2)
  46. 7.4脚歩行機構における知的制御 / p106 (0114.jp2)
  47. 7・1 まえがき / p107 (0115.jp2)
  48. 7・2 本研究対象とした多脚歩行ロボット機構 / p107 (0115.jp2)
  49. 7・3 平地動歩行の結果(関節運動パタン制御) / p112 (0120.jp2)
  50. 7・4 平地以外での環境対応運動歩行パタンの作成 / p115 (0123.jp2)
  51. 7・5 平地以外での環境対応運動歩行の実行 / p115 (0123.jp2)
  52. 7・6 まとめ / p118 (0126.jp2)
  53. 8.本研究の結論 / p120 (0128.jp2)
  54. 8・1 本研究の結果 / p121 (0129.jp2)
  55. 8・2 本研究の意義 / p122 (0130.jp2)
  56. 8・3 今後の展望 / p122 (0130.jp2)
  57. 参考文献 / p124 (0132.jp2)
  58. 謝辞 / p135 (0143.jp2)
  59. 研究業績 / p1 (0145.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000188542
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000188825
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000352856
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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