自由関節を有する平面マニピュレータの挙動解析と制御に関する研究

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著者

    • 藤本, 憲市 フジモト, ケンイチ

書誌事項

タイトル

自由関節を有する平面マニピュレータの挙動解析と制御に関する研究

著者名

藤本, 憲市

著者別名

フジモト, ケンイチ

学位授与大学

徳島大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第1107号

学位授与年月日

2000-03-26

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0001.jp2)
  2. 論文内容要旨 / (0002.jp2)
  3. 目次 / p1 (0005.jp2)
  4. 1 序論 / p1 (0007.jp2)
  5. 1.1 本研究の背景と目的 / p1 (0007.jp2)
  6. 1.2 本論文の構成 / p3 (0008.jp2)
  7. 2 平面マニピュレータのモデリング / p5 (0009.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p5 (0009.jp2)
  9. 2.2 2リンク平面マニピュレータの運動方程式 / p5 (0009.jp2)
  10. 2.3 実験用マニピュレータシステムの試作 / p9 (0011.jp2)
  11. 2.4 第1リンクの周期運動における第2リンクの力学系 / p16 (0015.jp2)
  12. 2.5 第1リンクのトルク制御法 / p17 (0015.jp2)
  13. 2.6 本章のまとめ / p19 (0016.jp2)
  14. 3 数値解析手法 / p21 (0017.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p21 (0017.jp2)
  16. 3.2 円筒形位相面図とポアンカレ写像 / p21 (0017.jp2)
  17. 3.3 周期解の計算 / p23 (0018.jp2)
  18. 3.4 分岐の分類と分岐パラメータの数値計算法 / p24 (0019.jp2)
  19. 3.5 2パラメータ分岐図の作成手順 / p27 (0020.jp2)
  20. 3.6 引力圏の計算 / p28 (0021.jp2)
  21. 3.7 本章のまとめ / p28 (0021.jp2)
  22. 4 平面マニピュレータに見られる非線形現象の解析 / p29 (0021.jp2)
  23. 4.1 はじめに / p29 (0021.jp2)
  24. 4.2 力学系の諸性質 / p30 (0022.jp2)
  25. 4.3 数値解析結果および考察 / p34 (0024.jp2)
  26. 4.5 本章のまとめ / p52 (0033.jp2)
  27. 5 不安定周期運動の安定化制御 / p53 (0033.jp2)
  28. 5.1 はじめに / p53 (0033.jp2)
  29. 5.2 安定化制御法の原理 / p54 (0034.jp2)
  30. 5.3 極配置問題と最適制御理論 / p57 (0035.jp2)
  31. 5.4 安定化制御結果および考察 / p57 (0035.jp2)
  32. 5.6 本章のまとめ / p75 (0044.jp2)
  33. 6 結論 / p77 (0045.jp2)
  34. 6.1 本研究の成果 / p77 (0045.jp2)
  35. 6.2 今後の課題 / p79 (0046.jp2)
  36. A 粘性摩擦係数の同定法 / p81 (0047.jp2)
  37. A.1 第1関節軸の粘性摩擦係数同定法 / p81 (0047.jp2)
  38. A.2 第2関節軸の粘性摩擦係数同定法 / p82 (0048.jp2)
  39. B 変分方程式とポアンカレ写像の微分 / p83 (0048.jp2)
  40. B.1 変分方程式 / p83 (0048.jp2)
  41. B.2 ポアンカレ写像の微分 / p85 (0049.jp2)
  42. C ガードナーのアルゴリズム / p87 (0050.jp2)
  43. 謝辞 / p89 (0051.jp2)
  44. 文献 / p91 (0052.jp2)
  45. 参考文献 / p91 (0052.jp2)
  46. 関連業績一覧 / p95 (0054.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000188650
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000188933
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000352964
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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