自由関節を有する平面マニピュレータの挙動解析と制御に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
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自由関節を有する平面マニピュレータの挙動解析と制御に関する研究
- Author
-
藤本, 憲市
- Author(Another name)
-
フジモト, ケンイチ
- University
-
徳島大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第1107号
- Degree year
-
2000-03-26
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 論文目録 / (0001.jp2)
- 論文内容要旨 / (0002.jp2)
- 目次 / p1 (0005.jp2)
- 1 序論 / p1 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の背景と目的 / p1 (0007.jp2)
- 1.2 本論文の構成 / p3 (0008.jp2)
- 2 平面マニピュレータのモデリング / p5 (0009.jp2)
- 2.1 はじめに / p5 (0009.jp2)
- 2.2 2リンク平面マニピュレータの運動方程式 / p5 (0009.jp2)
- 2.3 実験用マニピュレータシステムの試作 / p9 (0011.jp2)
- 2.4 第1リンクの周期運動における第2リンクの力学系 / p16 (0015.jp2)
- 2.5 第1リンクのトルク制御法 / p17 (0015.jp2)
- 2.6 本章のまとめ / p19 (0016.jp2)
- 3 数値解析手法 / p21 (0017.jp2)
- 3.1 はじめに / p21 (0017.jp2)
- 3.2 円筒形位相面図とポアンカレ写像 / p21 (0017.jp2)
- 3.3 周期解の計算 / p23 (0018.jp2)
- 3.4 分岐の分類と分岐パラメータの数値計算法 / p24 (0019.jp2)
- 3.5 2パラメータ分岐図の作成手順 / p27 (0020.jp2)
- 3.6 引力圏の計算 / p28 (0021.jp2)
- 3.7 本章のまとめ / p28 (0021.jp2)
- 4 平面マニピュレータに見られる非線形現象の解析 / p29 (0021.jp2)
- 4.1 はじめに / p29 (0021.jp2)
- 4.2 力学系の諸性質 / p30 (0022.jp2)
- 4.3 数値解析結果および考察 / p34 (0024.jp2)
- 4.5 本章のまとめ / p52 (0033.jp2)
- 5 不安定周期運動の安定化制御 / p53 (0033.jp2)
- 5.1 はじめに / p53 (0033.jp2)
- 5.2 安定化制御法の原理 / p54 (0034.jp2)
- 5.3 極配置問題と最適制御理論 / p57 (0035.jp2)
- 5.4 安定化制御結果および考察 / p57 (0035.jp2)
- 5.6 本章のまとめ / p75 (0044.jp2)
- 6 結論 / p77 (0045.jp2)
- 6.1 本研究の成果 / p77 (0045.jp2)
- 6.2 今後の課題 / p79 (0046.jp2)
- A 粘性摩擦係数の同定法 / p81 (0047.jp2)
- A.1 第1関節軸の粘性摩擦係数同定法 / p81 (0047.jp2)
- A.2 第2関節軸の粘性摩擦係数同定法 / p82 (0048.jp2)
- B 変分方程式とポアンカレ写像の微分 / p83 (0048.jp2)
- B.1 変分方程式 / p83 (0048.jp2)
- B.2 ポアンカレ写像の微分 / p85 (0049.jp2)
- C ガードナーのアルゴリズム / p87 (0050.jp2)
- 謝辞 / p89 (0051.jp2)
- 文献 / p91 (0052.jp2)
- 参考文献 / p91 (0052.jp2)
- 関連業績一覧 / p95 (0054.jp2)