人型2脚ロボットの時変傾斜面への適応に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
人型2脚ロボットの時変傾斜面への適応に関する研究
- 著者名
-
熊谷, 正朗
- 著者別名
-
クマガイ, マサアキ
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第7365号
- 学位授与年月日
-
2000-03-23
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0009.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p2 (0010.jp2)
- 1.2 本研究の目的 / p6 (0014.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p8 (0016.jp2)
- 1.4 連続図の再生方法 / p10 (0018.jp2)
- 1.5 本論文で用いる用語等 / p11 (0019.jp2)
- 第2章 実験装置の概要 / p17 (0025.jp2)
- 2.1 はじめに / p17 (0025.jp2)
- 2.2 2脚ロボットの機構 / p18 (0027.jp2)
- 2.3 センサシステム / p22 (0035.jp2)
- 2.4 2脚ロボット制御システム / p27 (0045.jp2)
- 2.5 下位制御システム / p27 (0045.jp2)
- 2.6 可変傾斜歩行実験台 / p31 (0053.jp2)
- 2.7 おわりに / p41 (0073.jp2)
- 第3章 姿勢センサの特性向上 / p42 (0075.jp2)
- 3.1 はじめに / p42 (0075.jp2)
- 3.2 減算型フィルタ / p43 (0077.jp2)
- 3.3 合成ジャイロ / p55 (0101.jp2)
- 3.4 傾斜計とジャイロ信号の合成によるドリフトの除去 / p62 (0115.jp2)
- 3.5 おわりに / p67 (0125.jp2)
- 第4章 2脚ロボット用ステレオビジョン / p68 (0127.jp2)
- 4.1 はじめに / p68 (0127.jp2)
- 4.2 双眼同期ビジョンシステム / p69 (0129.jp2)
- 4.3 正規化相関演算によるテンプレートマッチング / p77 (0145.jp2)
- 4.4 2脚ロボットの歩行制御用画像処理 / p85 (0161.jp2)
- 4.5 ステレオビジョンによる歩行路面斜度推定 / p88 (0167.jp2)
- 4.6 画像傾斜計 / p94 (0179.jp2)
- 4.7 おわりに / p104 (0199.jp2)
- 第5章 ロボット制御用ソフトウェアシステムの構築 / p105 (0201.jp2)
- 5.1 はじめに / p105 (0201.jp2)
- 5.2 Linuxによる制御演算の一定周期実行 / p108 (0207.jp2)
- 5.3 マルチプロセスによる制御 / p125 (0241.jp2)
- 5.4 2脚ロボットの制御サポートソフトウエア / p141 (0273.jp2)
- 5.5 おわりに / p150 (0291.jp2)
- 第6章 2脚ロボットの基本制御 / p152 (0295.jp2)
- 6.1 はじめに / p152 (0295.jp2)
- 6.2 2脚ロボットの運動学演算 / p152 (0295.jp2)
- 6.3 2脚ロボットの足首力制御 / p158 (0307.jp2)
- 6.4 おわりに / p165 (0321.jp2)
- 第7章 不安定な足場における2脚ロボットの姿勢制御 / p167 (0325.jp2)
- 7.1 はじめに / p167 (0325.jp2)
- 7.2 姿勢制御手法 / p168 (0327.jp2)
- 7.3 時変斜面上での直立実験 / p177 (0345.jp2)
- 7.4 おわりに / p184 (0359.jp2)
- 第8章 傾斜面における2脚ロボットの動歩行 / p186 (0363.jp2)
- 8.1 はじめに / p186 (0363.jp2)
- 8.2 基本歩行アルゴリズム / p188 (0367.jp2)
- 8.3 画像情報を用いた追尾歩行制御 / p199 (0389.jp2)
- 8.4 斜度が既知である斜面歩行アルゴリズム / p202 (0395.jp2)
- 8.5 斜度情報のない起伏地形における自律歩行 / p206 (0403.jp2)
- 8.6 おわりに / p213 (0417.jp2)
- 第9章 結論 / p215 (0421.jp2)
- 9.1 本論文のまとめ / p215 (0421.jp2)
- 9.2 今後の展望 / p218 (0424.jp2)
- 参考文献 / p219 (0425.jp2)
- 謝辞 / p229 (0434.jp2)
- 付録 / (0435.jp2)
- A 画像ライブラリ / 付録1 / (0436.jp2)
- B Linuxカーネルの詳細 / 付録9 / (0444.jp2)
- B.Iスケジューリング / 付録9 / (0444.jp2)
- B.2タイマ割り込み処理 / 付録10 / (0445.jp2)
- B.3まとめ / 付録12 / (0447.jp2)
- C VariableSet操作クラス / 付録13 / (0448.jp2)
- C.I概要 / 付録13 / (0448.jp2)
- C.2主要リファレンス / 付録16 / (0451.jp2)
- D 公表論文等 / 付録19 / (0454.jp2)
- 索引 / 索引1 / (0458.jp2)
