人型2脚ロボットの時変傾斜面への適応に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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人型2脚ロボットの時変傾斜面への適応に関する研究
- 著者名
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熊谷, 正朗
- 著者別名
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クマガイ, マサアキ
- 学位授与大学
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東北大学
- 取得学位
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博士 (工学)
- 学位授与番号
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甲第7365号
- 学位授与年月日
-
2000-03-23
注記・抄録
博士論文
資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
目次
- 目次
- 第1章 緒論
- 1.1 本研究の背景
- 1.2 本研究の目的
- 1.3 本論文の構成
- 1.4 連続図の再生方法
- 1.5 本論文で用いる用語等
- 第2章 実験装置の概要
- 2.1 はじめに
- 2.2 2脚ロボットの機構
- 2.3 センサシステム
- 2.4 2脚ロボット制御システム
- 2.5 下位制御システム
- 2.6 可変傾斜歩行実験台
- 2.7 おわりに
- 第3章 姿勢センサの特性向上
- 3.1 はじめに
- 3.2 減算型フィルタ
- 3.3 合成ジャイロ
- 3.4 傾斜計とジャイロ信号の合成によるドリフトの除去
- 3.5 おわりに
- 第4章 2脚ロボット用ステレオビジョン
- 4.1 はじめに
- 4.2 双眼同期ビジョンシステム
- 4.3 正規化相関演算によるテンプレートマッチング
- 4.4 2脚ロボットの歩行制御用画像処理
- 4.5 ステレオビジョンによる歩行路面斜度推定
- 4.6 画像傾斜計
- 4.7 おわりに
- 第5章 ロボット制御用ソフトウェアシステムの構築
- 5.1 はじめに
- 5.2 Linuxによる制御演算の一定周期実行
- 5.3 マルチプロセスによる制御
- 5.4 2脚ロボットの制御サポートソフトウエア
- 5.5 おわりに
- 第6章 2脚ロボットの基本制御
- 6.1 はじめに
- 6.2 2脚ロボットの運動学演算
- 6.3 2脚ロボットの足首力制御
- 6.4 おわりに
- 第7章 不安定な足場における2脚ロボットの姿勢制御
- 7.1 はじめに
- 7.2 姿勢制御手法
- 7.3 時変斜面上での直立実験
- 7.4 おわりに
- 第8章 傾斜面における2脚ロボットの動歩行
- 8.1 はじめに
- 8.2 基本歩行アルゴリズム
- 8.3 画像情報を用いた追尾歩行制御
- 8.4 斜度が既知である斜面歩行アルゴリズム
- 8.5 斜度情報のない起伏地形における自律歩行
- 8.6 おわりに
- 第9章 結論
- 9.1 本論文のまとめ
- 9.2 今後の展望
- 参考文献
- 謝辞
- 付録
- A 画像ライブラリ
- B Linuxカーネルの詳細
- B.Iスケジューリング
- B.2タイマ割り込み処理
- B.3まとめ
- C VariableSet操作クラス
- C.I概要
- C.2主要リファレンス
- D 公表論文等
- 索引
