高速ロボットによるハイブリッドモーションシミュレーションの実現と応用

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著者

    • 多羅尾, 進 タラオ, ススム

書誌事項

タイトル

高速ロボットによるハイブリッドモーションシミュレーションの実現と応用

著者名

多羅尾, 進

著者別名

タラオ, ススム

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第7598号

学位授与年月日

2000-09-13

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 1 序論 / p5 (0008.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p5 (0008.jp2)
  4. 1.2 ハイブリッドモーションシミュレーションに関する研究の現状 / p8 (0011.jp2)
  5. 1.3 パラレルリンク機構に関する研究の現状 / p10 (0013.jp2)
  6. 1.4 本研究の目的 / p15 (0018.jp2)
  7. 1.5 本論文の構成 / p15 (0018.jp2)
  8. 2 ハイブリッドモーションシミュレーション実験システム / p17 (0020.jp2)
  9. 2.1 まえがき / p17 (0020.jp2)
  10. 2.2 数値モデルと動力学計算 / p19 (0022.jp2)
  11. 2.3 実モデルとモーションテーブル / p22 (0025.jp2)
  12. 2.4 二物体間の相対運動の呈示 / p24 (0027.jp2)
  13. 2.5 物体間の干渉によって生じる力/トルクの定量化 / p26 (0029.jp2)
  14. 2.6 実験システム / p30 (0033.jp2)
  15. 2.7 まとめ / p32 (0035.jp2)
  16. 3 衝突後拘束のない二物体間の干渉運動模擬 / p33 (0036.jp2)
  17. 3.1 まえがき / p33 (0036.jp2)
  18. 3.2 衝突後拘束のない二物体間の干渉運動の三つのフェーズ / p34 (0037.jp2)
  19. 3.3 標準とする数値モデルの構築 / p35 (0038.jp2)
  20. 3.4 主に並進運動からなる二物体の干渉運動模擬実験 / p38 (0041.jp2)
  21. 3.5 干渉時に生じる力/トルクの特徴抽出 / p47 (0050.jp2)
  22. 3.6 並進および回転運動からなる二物体間の干渉運動模擬実験 / p51 (0054.jp2)
  23. 3.7 まとめ / p62 (0065.jp2)
  24. 4 衝突後拘束される二物体間の干渉運動模擬 / p64 (0067.jp2)
  25. 4.1 まえがき / p64 (0067.jp2)
  26. 4.2 衝突後拘束される二物体間の干渉運動の三つのフェーズ / p65 (0068.jp2)
  27. 4.3 干渉時の数値モデルおよび実モデルに対する幾何学的拘束 / p66 (0069.jp2)
  28. 4.4 ラッチ機構を用いたドッキングの運動模擬実験 / p67 (0070.jp2)
  29. 4.5 ロボットハンドを用いたターゲット捕獲作業の運動模擬実験 / p90 (0093.jp2)
  30. 4.6 まとめ / p94 (0097.jp2)
  31. 5 結論 / p99 (0102.jp2)
  32. 謝辞 / p101 (0104.jp2)
  33. 参考文献 / p103 (0106.jp2)
  34. 発表論文 / p118 (0121.jp2)
  35. A モーションテーブルHEXA97 / p122 (0125.jp2)
  36. A.1 機構 / p122 (0125.jp2)
  37. A.2 運動学解析 / p124 (0127.jp2)
  38. B 制御機器の仕様 / p131 (0134.jp2)
  39. B.1 コンピュータ / p131 (0134.jp2)
  40. B.2 インタフェースボード / p133 (0136.jp2)
  41. B.3 モータドライバ / p136 (0139.jp2)
  42. B.4 6軸力覚センサ / p137 (0140.jp2)
  43. B.5 BarrettHand / p138 (0141.jp2)
  44. C 多体系動力学計算アルゴリズム / p141 (0144.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000198823
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000199142
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000394374
  • データ提供元
    • NDL ONLINE
    • NDLデジタルコレクション
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