高速ロボットによるハイブリッドモーションシミュレーションの実現と応用
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著者
書誌事項
- タイトル
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高速ロボットによるハイブリッドモーションシミュレーションの実現と応用
- 著者名
-
多羅尾, 進
- 著者別名
-
タラオ, ススム
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
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甲第7598号
- 学位授与年月日
-
2000-09-13
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 序論 / p5 (0008.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p5 (0008.jp2)
- 1.2 ハイブリッドモーションシミュレーションに関する研究の現状 / p8 (0011.jp2)
- 1.3 パラレルリンク機構に関する研究の現状 / p10 (0013.jp2)
- 1.4 本研究の目的 / p15 (0018.jp2)
- 1.5 本論文の構成 / p15 (0018.jp2)
- 2 ハイブリッドモーションシミュレーション実験システム / p17 (0020.jp2)
- 2.1 まえがき / p17 (0020.jp2)
- 2.2 数値モデルと動力学計算 / p19 (0022.jp2)
- 2.3 実モデルとモーションテーブル / p22 (0025.jp2)
- 2.4 二物体間の相対運動の呈示 / p24 (0027.jp2)
- 2.5 物体間の干渉によって生じる力/トルクの定量化 / p26 (0029.jp2)
- 2.6 実験システム / p30 (0033.jp2)
- 2.7 まとめ / p32 (0035.jp2)
- 3 衝突後拘束のない二物体間の干渉運動模擬 / p33 (0036.jp2)
- 3.1 まえがき / p33 (0036.jp2)
- 3.2 衝突後拘束のない二物体間の干渉運動の三つのフェーズ / p34 (0037.jp2)
- 3.3 標準とする数値モデルの構築 / p35 (0038.jp2)
- 3.4 主に並進運動からなる二物体の干渉運動模擬実験 / p38 (0041.jp2)
- 3.5 干渉時に生じる力/トルクの特徴抽出 / p47 (0050.jp2)
- 3.6 並進および回転運動からなる二物体間の干渉運動模擬実験 / p51 (0054.jp2)
- 3.7 まとめ / p62 (0065.jp2)
- 4 衝突後拘束される二物体間の干渉運動模擬 / p64 (0067.jp2)
- 4.1 まえがき / p64 (0067.jp2)
- 4.2 衝突後拘束される二物体間の干渉運動の三つのフェーズ / p65 (0068.jp2)
- 4.3 干渉時の数値モデルおよび実モデルに対する幾何学的拘束 / p66 (0069.jp2)
- 4.4 ラッチ機構を用いたドッキングの運動模擬実験 / p67 (0070.jp2)
- 4.5 ロボットハンドを用いたターゲット捕獲作業の運動模擬実験 / p90 (0093.jp2)
- 4.6 まとめ / p94 (0097.jp2)
- 5 結論 / p99 (0102.jp2)
- 謝辞 / p101 (0104.jp2)
- 参考文献 / p103 (0106.jp2)
- 発表論文 / p118 (0121.jp2)
- A モーションテーブルHEXA97 / p122 (0125.jp2)
- A.1 機構 / p122 (0125.jp2)
- A.2 運動学解析 / p124 (0127.jp2)
- B 制御機器の仕様 / p131 (0134.jp2)
- B.1 コンピュータ / p131 (0134.jp2)
- B.2 インタフェースボード / p133 (0136.jp2)
- B.3 モータドライバ / p136 (0139.jp2)
- B.4 6軸力覚センサ / p137 (0140.jp2)
- B.5 BarrettHand / p138 (0141.jp2)
- C 多体系動力学計算アルゴリズム / p141 (0144.jp2)
