ロボット指を用いた能動触覚センシングの研究

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博士論文

目次 / p1 (0003.jp2)
第1章序論 / p1 (0005.jp2)
1.1 本論文の背景と経緯 / p1 (0005.jp2)
1.2 本論文の目的 / p3 (0007.jp2)
1.3 本論文の構成 / p4 (0008.jp2)
第2章能動センシング用ロボット指 / p5 (0009.jp2)
2.1 はじめに / p5 (0009.jp2)
2.2 バイモルフ型圧電素子で駆動されるロボット指の機構 / p6 (0010.jp2)
2.3 ロボット指の駆動制御特性 / p21 (0025.jp2)
2.4 本章のまとめ / p25 (0029.jp2)
第3章能動センシング用センサ / p43 (0047.jp2)
3.1 はじめに / p43 (0047.jp2)
3.2 触覚センサとしてのAEセンサの特性 / p43 (0047.jp2)
3.3 PVDF柔軟触覚センサの提案 / p47 (0051.jp2)
3.4 本章のまとめ / p55 (0059.jp2)
第4章 PVDFセンサを装着したロボット指による能動センジンク / p84 (0088.jp2)
4.1 はじめに / p84 (0088.jp2)
4.2 綿布類の能動センシングによる評価 / p84 (0088.jp2)
4.3 アクティブセンシングによる人間の皮膚性状の評価 / p90 (0094.jp2)
4.4 本章のまとめ / p90 (0094.jp2)
第5章結論 / p126 (0130.jp2)
参考文献 / p130 (0134.jp2)
謝辞 / p139 (0143.jp2)