空気圧を用いた移乗移載ロボットに関する研究 Study of transfer supporting robot using pneumatic acuator
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著者
書誌事項
- タイトル
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空気圧を用いた移乗移載ロボットに関する研究
- タイトル別名
-
Study of transfer supporting robot using pneumatic acuator
- 著者名
-
波多江, 茂樹
- 著者別名
-
ハタエ, シゲキ
- 学位授与大学
-
東京農工大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第259号
- 学位授与年月日
-
2000-03-24
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0003.jp2)
- 1.緒論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 本研究の背景及び目的 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 本研究の内容 / p11 (0016.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p12 (0017.jp2)
- 2.移載機構の制御 / p13 (0018.jp2)
- 2.1 はじめに / p13 (0018.jp2)
- 2.2 パラレル機構と動力学 / p14 (0019.jp2)
- 2.3 移載機構の構成 / p19 (0024.jp2)
- 2.4 3自由度パラレル機構の位置制御 / p33 (0038.jp2)
- 2.5 3自由度パラレル機構の力制御 / p50 (0055.jp2)
- 2.6 2台のパラレル機構の同時制御 / p60 (0065.jp2)
- 2.7 おわりに / p66 (0071.jp2)
- 3.移動機構の制御 / p68 (0073.jp2)
- 3.1 はじめに / p68 (0073.jp2)
- 3.2 移動機構の種類と運動解析 / p69 (0074.jp2)
- 3.3 移動機構の構成 / p76 (0081.jp2)
- 3.4 空気圧モータの制御 / p87 (0092.jp2)
- 3.5 おわりに / p100 (0105.jp2)
- 4.対話型システム / p101 (0106.jp2)
- 4.1 はじめに / p101 (0106.jp2)
- 4.2 対話型システムとは / p102 (0107.jp2)
- 4.3 対話型システムの構成 / p105 (0110.jp2)
- 4.4 対話型システムの評価 / p117 (0122.jp2)
- 4.5 おわりに / p122 (0127.jp2)
- 5.結論 / p123 (0128.jp2)
- 5.1 本研究のまとめ / p123 (0128.jp2)
- 5.2 今後の課題と展望 / p125 (0130.jp2)
- 6.謝辞 / p126 (0131.jp2)
- 7.参考文献 / p127 (0132.jp2)
