沿岸域における観測を目的とした小型水中ロボットシステムの開発 沿岸域における観測を目的とした小型水中ロボットシステムの開発

博士論文

九州工業大学博士学位論文(要旨） 学位記番号:生工博甲第59号 学位授与年月日:平成19年3月23日

第1章 序論||第2章 小型水中ロボットの開発||第3章 小型水中ロボットを用いた水槽実験||第4章 小型水中ロボットを用いた水中調査||第5章 考察および結論||参考文献一覧||Appendix

自律型水中ロボットは近い将来、深海での活動、海洋開発や調査を行う方法のひとつとして期待されている。しかしながらそれらを実現するためには姿勢制御、センサ情報の取得、行動決定、衝突回避行動、自己位置同定等さまざまな解決すべき課題がある。実用的な水中ロボットを目指すには、常に変化する環境中でロボット自身の状態を判断し、最適な行動をとる必要がある。ところが自律型水中ロボットは、自律的にそれらの環境に適応する。我々は、環境に適応できるコントローラ、ナビゲーション、そして水中マニピュレータシステムの研究を行っている。近年、自律型水中ロボットによる海洋調査の報告がなされている。例えば、自律型水中ロボットr2D4は水深2000[m]明神礁の海底火山の観測を行い、自律型水中ロボットAqua Explorerは、鯨の追跡を行い生態調査に役立っている。しかしながらそれらのロボットシステムは、支援母船を含めると大規模であり、数人の研究者で簡易に運用できるものではない。そこで我々は、小規模な水中ロボットシステム“AquaBox”の研究を行っている。本稿では、小規模水中ロボットシステム“AquaBox”について述べる。

九州工業大学博士学位論文 学位記番号: 生工博甲第59号 学位授与年月日: 平成19年3月23日

平成18年度