Control theory of non-linear mechanical systems : a passivity-based and circuit-theoretic approach
著者
書誌事項
Control theory of non-linear mechanical systems : a passivity-based and circuit-theoretic approach
(The Oxford engineering science series, 49)
Clarendon Press , Oxford University Press, 1996
大学図書館所蔵 全71件
  青森
  岩手
  宮城
  秋田
  山形
  福島
  茨城
  栃木
  群馬
  埼玉
  千葉
  東京
  神奈川
  新潟
  富山
  石川
  福井
  山梨
  長野
  岐阜
  静岡
  愛知
  三重
  滋賀
  京都
  大阪
  兵庫
  奈良
  和歌山
  鳥取
  島根
  岡山
  広島
  山口
  徳島
  香川
  愛媛
  高知
  福岡
  佐賀
  長崎
  熊本
  大分
  宮崎
  鹿児島
  沖縄
  韓国
  中国
  タイ
  イギリス
  ドイツ
  スイス
  フランス
  ベルギー
  オランダ
  スウェーデン
  ノルウェー
  アメリカ
注記
Includes bibliographical references (p. [267]-276) and index
内容説明・目次
内容説明
This book introduces a new framework for non-linear analysis and control of intelligent machines such as robot arms, mechanical hands, and other advanced mechatronic systems. It clarifies the physical and mathematical prinicples underlying the complicated dynamics of non-linear mechanical systems and deals with the design of controllers that enable sophisticated tasks to be executed. A new concept called `non-linear position-dependent circuits' plays a crucial
role, together with passivity analysis as a generalization of the impedance concept. Adaptability and learnability of robot arms and hands as intelligent machines are aLso analysed through visible expressions of their dynamics via corresponding non-linear circuits and generalized impedance concepts.
This approach may mark a milestone not only in development of a control theory for advanced mechatronics systems but also in the long path toward understanding the mysteries of motor control in the human central nervous system.
目次
- 1. Fundamentals of robot dynamics
- 2. Stability of linear feedback control
- 3. Quasi-natural potential and saturated-position feedback
- 4. Model-based adaptive control
- 5. Iterative learning control
- 6. Nonlinear position-dependent circuits: another language for describing robot dynamics
- 7. Advanced control for electromechanical systems
- Appendixes
- References
- Index
「Nielsen BookData」 より