3次元機構学
著者
書誌事項
3次元機構学
日刊工業新聞社, 1998.11
- タイトル読み
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3ジゲン キコウガク
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3次元機構学
1998
限定公開 -
3次元機構学
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注記
参考文献: p199-200
内容説明・目次
内容説明
ロボットはこの４０年ほどの間に著しく発展し、これを解くための３次元機構学も著しく進歩した。ベクトルやマトリックスを用いてロボット機構を３次元的に解くことが一般的となっている。本書は、１９７６年に出版した「自動機械機構学」を２分割し、後半の３次元機構学の部分を大幅に改訂したものである。座標系（フレーム）Ｅと、回転マトリックスＥｗθ、姿勢マトリックスＥの３者を同一視し、３つの単位ベクトルのトライアドで表現することによって、ベクトルとの整合性をはかった。
目次
- 第１章 ベクトルとフレーム
- 第２章 回転変換
- 第３章 姿勢と姿勢変換
- 第４章 成分演算と投影
- 第５章 微分
- 第６章 空間４面体の解
- 第７章 立体カム機構
- 第８章 シリアルロボット
- 第９章 パラレルロボット
「BOOKデータベース」 より