ロボット数式処理

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ロボット数式処理

川崎晴久, 清水年美共著

昭晃堂, 2000.11

Other Title

Robot sybolic analysis

Title Transcription

ロボット スウシキ ショリ

Available at  / 89 libraries

Note

付属資料: CD-ROM(1枚 12cm)

参考文献: p[174]-176

Description and Table of Contents

Description

本書は、ロボットを学ぼうとする学生や技術者あるいはロボットの開発担当者が、ロボットの運動のモデル化を行うときに、数式処理により解析できる手法と数式処理ソフトウェアＭａｐｌｅＶで利用できるロボット解析用ライブラリーＲＯＳＡＭ２を述べています。ロボットには、人間の腕のようなリンクが直列に連結されたシリアルリンクロボット、手のように枝分かれのある木構造ロボット、人間の前腕の尺骨と橈骨のように閉じたループのある閉ループロボットなどがあります。こうしたロボットの解析方法を述べ、実際にライブラリーの利用した解析例を述べています。

Table of Contents

  • ロボット数式処理の歴史
  • ロボットの記述
  • 運動学
  • 動力学
  • ベースパラメータ
  • 数式の最適化
  • ＲＯＳＡＭ２
  • 例題（シリアルリンクロボット；木構造ロボット　ほか）
  • ＲＯＳＡＭ２関数一覧
  • ＲＯＳＡＭ関数一覧
  • グレブナ基底とブッフバーガーアルゴリズム
  • 付属ＣＤ‐ＲＯＭの利用方法

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