逆動力学を用いないロボットマニピュレータの高性能制御
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逆動力学を用いないロボットマニピュレータの高性能制御
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ギャクドウ リキガク オ モチイナイ ロボット マニピュレータ ノ コウセイノウ セイギョ
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注記
平成6年度文部省科学研究費補助金(一般研究B)研究成果報告書,研究課題番号:04452206
収録内容
- 2自由度ロバストサーボ系の構成とマニピュレータの運動制御への応用
- 自由度ロバストサーボ系による多軸マニピュレータの運動制御
- 高次外乱補償機能を有する瞬時速度オブザーバ
- ロボットマニピュレータにおける力制御のロバスト化と衝突過程の制御
- 低精度エンコーダを用いるサーボモータの高性能制御 : 瞬時速度オブザーバと慣性モーメントの同定