尹 祐根 YOON Woo-Keun

ID:1000040312615

(独)産業技術総合研究所 Intelligent Systems Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST) (2004年 CiNii収録論文より)

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論文一覧:  10件中 1-10 を表示

  • パラレル機構の構造剛性解析

    祐根 , 末広 尚士 , 妻木 勇一 [他] , 内山 勝

    In our previous work, we developed a compact 6-DOF haptic interface as a master device which achieved an effective manual teleoperation. The haptic interface contains a modified Delta paralle-link pos …

    日本機械学会論文集. C編 70(694), 1778-1786, 2004-06-25

    参考文献11件 被引用文献1件

  • 構造剛性解析に基づく改良型デルタ機構の設計

    祐根 , 末広 尚士 , 妻木 勇一 [他] , 内山 勝

    In our previous work, we developed a compact 6-DOF haptic interface. The haptic interface contains a modified DELTA parallel-link positioning mechanism. A stiffness of the modified DELTA mechanism is …

    日本機械学会論文集. C編 69(681), 1358-1365, 2003-05-25

    参考文献10件 被引用文献2件

  • 2A1-3F-E8 剛性解析に基づく小型改良型デルタ機構の設計

    祐根 , 末広 尚士 , 妻木 勇一 , 内山 勝

    小型改良型デルタ機構は, 構成部品が小さく, これらの弾性変形が手先剛性に大きな影響を与えるため, 高剛性と軽量を両立することが難しくなる。そこで, 剛性解析を利用して, 上記条件を満たす設計を行う。

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003(0), 86, 2003

    J-STAGE

  • ETS-VII搭載マニピュレーターの遠隔操作時におけるマスタスレーブ方式とカジョイスティック方式の比較

    祐根 , 妻木 勇一 , 内山 勝 [他] , 小田 光茂 , 土井 利次

    In general, the master slave system which can display both position and force information to an operator is not used for earth to space teleoperation, since the system becomes unstable due to the comm …

    日本機械学会論文集. C編 00067(00662), 3219-3220, 2001-10-25

    参考文献15件 被引用文献2件

  • ハプティックインタフェースを用いた技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作

    祐根 , 御所園 敏彦 , 川辺 洋 [他] , 木南 匡敬 , 妻木 勇一 , 内山 勝 , 小田 光茂 , 土井 利次

    In our previous work, we have proposed a mixed force and motion commands based space robot teleoperation system and a compact 6-DOF haptic interface to achieve an effective manual teleoperation. Until …

    日本ロボット学会誌 19(4), 518-527, 2001-05-15

    J-STAGE 参考文献15件 被引用文献7件

  • バーチャルレーダによる障害物情報提示システム

    妻木 勇一 , 高橋 三恵 , 祐根 [他] , 内山 勝

    During teleoperation, when the operator's attention is concentrated in controlling the end-effector motion, it is very difficult to recognize a possible link collision. Such collision may damage the e …

    日本ロボット学会誌 19(4), 492-498, 2001-05-15

    J-STAGE 参考文献12件 被引用文献1件

  • 2P2-A12 宇宙ロボットの遠隔操作における操作方式の比較(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)

    祐根 , 立原 周一 , 妻木 勇一 , 内山 勝

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2001(0), 68, 2001

    J-STAGE

  • 1P1-10-025 宇宙ロボットの遠隔操作時にオペレータが使うフィードバック情報の変化

    祐根 , 妻木 勇一 , 内山 勝 , 小田 光茂 , 土井 利次

    1999年10月13日, ETS-VIIに搭載されたロボットアームを遠隔操作する実験を行った。この実験では, モデル誤差が存在しない予測モデルとモデル誤差が存在する予測モデルを用いて作業を行った。モデル誤差が存在する場合としない場合では, オペレータが使用する情報に大きな違いが存在する。そこで, 本稿では, モデル誤差が存在する場合としない場合で, オペレータが使用する情報の変化を評価する

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000(0), 48, 2000

    J-STAGE

  • 1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験

    祐根 , 御所園 敏彦 , 川辺 洋 , 木南 匡敬 , 妻木 勇一 , 内山 勝 , 小田 光茂 , 土井 利次

    本研究室で開発したハプティックインタフェースを用いて, ETS-VIIに搭載されたロボットアームを遠隔操作する実験を行った。オペレータは, 予測モデルに基づいた力情報をハプティックインタフェースで感じながら, ならい作業, ペグ挿入作業を行った。また, モデル誤差を有する予測モデルに基づくならい作業, ペグ挿入作業も行った。これらの実験により, 接触作業に対する触覚を利用した力提示手法の有効性とモ …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000(0), 32, 2000

    J-STAGE

  • 402 視覚を用いた宇宙遠隔操作環境モデルのキャリブレーション(計測・制御・ロボット)

    宮田 拓史 , 祐根 , 妻木 勇一 , 内山 勝

    In the case of earth-to-space teleoperation, communication time delay reduces the operator's ability significantly. To overcome this problem, a model based system was introduced. However, in such …

    東北支部総会・講演会 講演論文集 2000(0), 89-90, 2000

    J-STAGE

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