シュビニン ミクハイル Svinin M.

ID:1000090274125

理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-mimetic Control Research Center, RIKEN (2004年 CiNii収録論文より)

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Articles:  1-6 of 6

  • Optimal Trajectory Formation of Human Reaching Movement in Crank Rotation Task  [in Japanese]

    OHTA Ken , SVININ Mikhail M. , LUO Zhi-Wei , HOSOE Shigeyuki

    ドアを開けたり,ハンドルを回すなどの拘束運動は,我々が日常経験する腕の運動である.拘束のない自由空間での運動と異なり,拘束運動では手先を通して環境との相互作用がある.その中でも,クランク回転運動は運動学的拘束条件のもとでのリーチング運動としてとらえることができる.本研究では,拘束運動としてクランク回転運動を取り上げ,最適化による運動計画モデルとして,手先力変化最小とトルク変化最小の二つの規範から構 …

    The Transactions of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers 87(8), 1707-1717, 2004-08-01

    References (24) Cited by (4)

  • Optimal Trajectory Formation of Crank Rotation Task  [in Japanese]

    OHTA Ken , SVININ Mikhail , LUO Zhi-Wei , HOSOE Shigeyuki , TAMURA Toshiyo

    生体・生理工学シンポジウム論文集 17, 229-230, 2002-09-09

    References (5)

  • 2A1-K6 Stable grasp pranning by Evolutionary Programming : 2nd report: synthesis of the finger joint compliance  [in Japanese]

    Katada Y. , Svinin M. , Ohkura K. , Ueda K.

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2001(0), 49, 2001

    J-STAGE 

  • Planning Stable Force Distribution for Grasping by Evolutionary Programming  [in Japanese]

    KATADA Yoshiaki , MATSUMURA Yoshiyuki , SVININ Mikhail , OHKURA Kazuhiro , UEDA Kanji

    Grasping of an object by a multi-fingered robot hand is discussed. A method for synthesis of the stable grasp that takes account of the force distribution and the grasping stability is proposed. The c …

    The proceedings of the JSME annual meeting 2000.1(0), 449-450, 2000

    J-STAGE 

  • 1A1-52-076 進化型計算を用いた多指ロボットハンドによる安定把持計画  [in Japanese]

    片田 喜章 , 松村 嘉之 , Svinin Mikhail , 大倉 和博 , 上田 完次

    本研究では自然進化に倣った進化型計算の一手法であるRobust Evolutionary Programmingを, 多指ハンドによる物体把持における指先力・位置計画に適用する。接触点および指先力に関し平衡条件と摩擦条件, さらに接触安定条件及びLiapunovの安定性条件を拘束条件とし最適化問題に帰着する。タスクとしては3本指による円柱型物体の把持を与える。本手法を計算機実験により検討する。

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2000(0), 39, 2000

    J-STAGE 

  • 多指ロボットハンドによる安定把持  [in Japanese]

    KATADA Yoshiaki , SVININ Mikhail , UEDA Kanji

    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1999(1), 32, 1999-03-05

    References (1)

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