王 倩 QIAN WANG

ID:9000258428869

千葉大学工学部電子機械工学科 (2005年 CiNii収録論文より)

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  • A Dual Arm Hand Cooperative Control for Mine Like Object Grasping

    QIAN WANG , Nonami Kenzou

    地雷探知・除去ロボットCOMET-IIIに搭載されている2つのマニピュレータ・ハンドにより,危険物を把持して移動できるため双腕協調制御を行う.左手は位置制御を行い,右手はグリッパに搭載した力センサを用いて,力制御する.本稿では位置制御系の精度向上を狙い,追従性とロバスト性を共有するH∞制御を用いて,入力外乱と出力の振動を抑えながら,軌道追従を実現した.

    Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference 48(0), 204-204, 2005

    J-STAGE 

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